Razširjeni Kalmanov filter za določanje lege mobilnega robota na osnovi inercialne merilne enote in kodirnikovZavodnik, Vid (Avtor)
Vrabič, Rok (Mentor)
mobilni robotidiferencialni pogonisenzorjilokalizacijarazširjeni Kalmanov filterstrojno-programska oprema ROSSodobni mobilni roboti pogosto vsebujejo več senzorjev za merjenje povezanih fizikalnih veličin. Uporaba razširjenega Kalmanovega filtra omogoča združevanje podatkov tako, da je rezultat zanesljivejši od vsake posamezne meritve s senzorja. Na mobilnem robotu z diferencialnim pogonom, opremljenim z inercialno merilno enoto in kolesnimi kodirniki, smo prikazali delovanje EKF, z namenom izboljševanja zanesljivosti lokalizacije robota. Robot temelji na strojno-programski opremi ROS (\textit{angl. Robotic operating system}), kar nam je omogočilo uporabo odprtokodnega programskega paketa robot\_localization, v katerem je ta filter implementiran. Preizkus sledenja z EKF smo izvedli z vožnjo robota po progi in rezultate primerjali z lego, kot jo prikazuje zunanja kamera. Ugotovili smo, da so podatki iz inercialne merilne enote preveč nezanesljivi, da bi njihovo vključevanje izboljšalo lokalizacijo robota. Kljub temu smo zaključili, da tudi samo filtriranje podatkov iz kodirnikov poveča zanesljivost lokalizacije, saj nadaljuje z napovedjo stanja robota takrat, ko so podatki s senzorjev začasno nedostopni.[V. Zavodnik] 20192019-09-06 07:46:20Diplomsko delo/naloga109622UDK: 007.52:681.5:004.4(043.2) VisID: 215991COBISS_ID: 16911131sl