Rehabilitacijski robot za dvoročno vadboLOKAR, STANE (Avtor)
Mihelj, Matjaž (Mentor)
Podobnik, Janez (Komentor)
robotska rehabilitacijadvoročna vadbaadmitančno vodenjeMožganska kap je bolezen, katere pogosta posledica je zmanjšana gibalna zmožnost udov. Za pomoč pri okrevanju se izvaja rehabilitacija, ki lahko uporablja tudi robotske mehanizme. V diplomski nalogi sem se posvetil mehanizmu za dvoročno robotsko rehabilitacijo zgornjih udov.
Drugo poglavje opisuje nadgradnjo obstoječega mehanizma. Opisano je načrtovanje in izdelava dvoročnega mehanizma, ki omogoča dva načina vadbe – sofazno in protifazno vadbo. Poglavje opisuje katere so prednosti novega dvoročnega mehanizma v primerjavi z obstoječim mehanizmom.
V tretjem poglavju je opisano admitančno vodenje robota in dvoročnega manipulatorja iz izmerjenih sil. Poglavje opiše pristop vodenja, ki je uporabljen, da iz izmerjene sile pridemo do želene pozicije, ki se nato uporablja za vodenje pozicije robota in dvoročnega manipulatorja.
Četrto poglavje opisuje validiranje dokončanega mehanizma in vodenja. Prikazane so različne lege dvorčnega manipulatorja, ki jih dosežemo z ustreznim vodenjem. Prikazanih je tudi nekaj primerov uporabe programske opreme Unity za dodajanje grafične podobe vajam.
V zadnjem petem poglavju pa so strnjeni zaključki iz diplomske naloge. Dvoročni manipulator, ki omogoča sofazno in protifazno vadbo je bil uspešno realiziran in validiran.20182018-09-12 14:05:02Diplomsko delo/naloga102978VisID: 43841sl