Razvoj mobilnega robota za pregledovanje jeklenih konstrukcijMalik, Jakob (Avtor) Bračun, Drago (Mentor) bio-inspiriran robot pregledovanje jeklenih konstrukcij mehatronski sistem inverzna kinematikaDiplomsko delo obravnava zasnovo in izdelavo mobilnega robota za gibanje po jeklenih konstrukcijah. Robot rešuje problem dostopnosti mesta opravljanja dela in je lahko tudi nadomestilo za delavca na mestih, kjer je potrebno opraviti človeku nevarno delo. Najprej je predstavljena primerjava obstoječih rešitev in primeri zasnove stopal plezalnih robotov. Sledijo osnovni izračuni, zasnova robota in programske opreme. Oprijem robotu zagotavljajo elektromagneti nameščeni v stopala, gibanje pa je izvedeno s pomočjo štirih električnih servomotorjev, krmiljenih z mikrokrmilnika. Ta izvaja nizkonivojske ukaze in komunicira z osebnim računalnikom ki ga upravlja. Za upravljanje je bil v okolju Python izdelan krmilnik pozicije. Komunikacija med krmilnikom in osebnim računalnikom poteka po serijski RS-232 komunikaciji. Izdelan in testiran je bil prototipni robot. Testi so pokazali uspešno gibanje robota po ravnih in nagnjenih površinah z naklonom do 45°.20172017-09-11 13:35:05Diplomsko delo/naloga94958VisID: 200070sl