Razvoj prijemala za avtonomnega robotaVrtačič, Luka (Avtor) Bračun, Drago (Mentor) avtonomni robotprijemalolesena površinakontaktne igleoprijemeksperimentV diplomski nalogi je predstavljen razvoj prijemalo avtonomnega robota, ki je zmožen plezanja po vertikalni površini dreves. Pri razvoju prijemala smo poleg obstoječega stanja tehnike preučili tudi rešitve iz narave. Razvito prijemalo se lesene površine oprime na mehanski način. Prijemalo ima tri prožna stopala, ki se zapirajo in odpirajo z elektromotorjem. Stopalo je prožno, kontakt s površino drevesa pa ustvari preko igel. Kot najpomembnejši parameter stopala smo identificirali kot oprijema igel z leseno površino. Za določitev optimalnega kota smo sestavili testno okolje, ki temelji na kladi, ki drsi po klančini s silo trenja. Klada ima v čeljust vpeto vrsto kontaktnih igel, ki jim lahko spreminjamo naklon glede na drsno površino. Pri eksperimentu smo beležili kot zdrsne s klančine. Opravili smo meritve z različnimi koti kontakta in obremenitvami klade. Najboljše rezultate smo pridobili s kotom 45° pri višjih obremenitvah.20172017-09-11 13:29:44Diplomsko delo/naloga94903VisID: 199966sl