Vodenje mobilnega robota KUKA youBot na osnovi robotskega vidaŽUPANEK, IZTOK (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) KUKA youBotinverzna kinematikastrojni vidkalibracijanapake lečobdelava slikeArUco markerji.V diplomskem delu se ukvarjamo s problemom vodenja robotskega manipulatorja KUKA youBot na osnovi robotskega vida. V nalogi sta predstavljena dva načina vodenja robota. Prvi je na osnovi barvnih markerjev, ki so nameščeni na manipulator in na objekte, s katerimi robot opravlja nalogo. V drugem delu vodenje poteka na osnovi podatkov iz programa za detekcijo markerjev ArUco. Markerji so nameščeni na mestih, kjer mora manipulator opraviti del naloge; ko z delom zaključi, se vrne v izhodiščno stanje. Na kratko so predstavljene metode osvetljevanja, na kaj je potrebno biti pozoren pri izbiri svetila in njegovi svetilni moči. Predstavljenih je tudi nekaj bolj ali manj ključnih napak, ki se pojavijo pri uporabi leč na kamerah, njihov vpliv na sliko in postopki, kako jih odpraviti. Nekoliko podrobneje so predstavljeni algoritem za detektiranje ArUco markerjev in metode kalibracije, s katerimi se odpravijo napake leče. Vodenje je bilo v celoti realizirano v programskem okolju MATLAB SIMULINK, kjer je bila v diagramu prehajanja stanj določena tudi naloga, ki jo je moral robot opraviti. Detekcija barvnih markerjev je bila v celoti izdelana v programskem okolju MATLAB, kjer sta na podlagi vgrajenih orodij Image Acquisition Toolbox in Image Processing Toolbox potekala zajem in obdelava slike.20162016-09-16 08:25:09Diplomsko delo85553VisID: 34981sl