Uporaba paralelnega robota pri vstavljanju izdelkov v škatlePRELOŽNIK, MATJAŽ (Avtor) Munih, Marko (Mentor) delta robotdirekta kinematikainverzna kinematikaJacobijeva matrikaalgoritmi računalniškega vidazaznavanje robovtekoči trakovi.V magistrskem delu je predstavljena visoko produkcijska pakirna linija, zgrajena iz osmih postaj, za namen pakiranja, tj. pobiranje polizdelkov s tekočega traku in vstavljanje v škatle. Peta postaja je zaradi kompleksne oblike polizdelkov in kratkih ciklov delovanja izvedena kot robotska celica. Robotski sistem za pobiranje in odlaganje polizdelkov v škatlo temelji na komercialni aplikaciji za pakirne sisteme ABB PickMaster3 in je povezana z robotskim krmilnikom ABB IRC5 v konfiguraciji MultiMove. Krmilnik kontrolira dva delta robota ABB IRB 360 in je razširjen z moduli za nadzor treh tekočih trakov. Vhodna tekoča trakova transportirata dva tipa poljubno razvrščenih polizdelkov do robotskega sistema, na izhodnem tekočem traku pa se nahajajo škatle, v katere urejeno vstavljamo polizdelke. Na podlagi analize tehničnih zahtev za pakirno linijo se je kot edini primerni tip robotskega mehanizma, glede na kratke cikle pobiranja, izkazal delta robot. V delu so zato podrobno podane kinematične lastnosti delta robotov. Druga dva pomembna sklopa robotske celice sta še ustrezno robotsko prijemalo in uporaba strojnega vida za določanje lege izdelkov na tekočem traku. Nastavitve in programiranje robotskega sistema sta bila izvedena v okolju ABB PickMaster3. Aplikacija s pomočjo robotskega krmilnika vodi dva robota v tako imenovanem multi-move independent načinu ter upravlja s tremi tekočimi trakovi hkrati, katere je moč tudi umeriti. Pomemben del aplikacije je industrijski strojni vid za razpoznavanje in določanje pozicije ter orientacije polizdelkov na tekočem traku. Osnovna metoda razpoznavanja je zaznavanje robov, katere na višjem nivoju povežemo v objekte. Za zanesljivo prepoznavanje je ključna dobra kalibracija kamer, ki se izvrši znotraj aplikacije. Parametre sistema smo za dano robotsko celico za doseganje višjega števila ciklov in boljše stabilnosti delovanja na koncu še optimizirali.20162016-09-14 09:13:38Magistrsko delo85160VisID: 33326sl