Razpoznavanje in sortiranje objektov s pomočjo robota Yumi in integrirane kamerePAVC, KRISTIJAN (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) roboti v industrijirobotski vidprogramiranjerobotska celicaSodelovanje robot - človek v različnih industrijskih procesih se je v zadnjem obdobju zelo razširilo, saj si vsako podjetje prizadeva, da bi izdelalo čim več produktov s čim manjšimi stroški ter da na račun tega ne bi trpela kakovost. Prav zaradi navedenega se za vse več del v procesih uporablja raznolike robote. Ker pa so to še vedno samo stroji, ki nimajo samozavedanja, je v ozadju še vedno prisoten človek, ki skrbi za njihovo učenje in kasnejše delovanje. Tako je bil namen te diplomske naloge izdelati program za robota, ki demonstrira postopek razpoznavanja, spihovanja in sortiranja različnih objektov, narejenih na CNC-stružnici, ter bi bil v prihodnosti sposoben nadomestiti človeka na poziciji izvajanja prej omenjenega postopka. Za izdelavo aplikacije je bil izbran dvoročni robot YuMi proizvajalca ABB, le-tega pa bi kasneje lahko nadomestili tudi s kakšnim drugim manipulatorjem. Na začetku diplomskega dela bralca najprej seznanimo z roboti in njihovo vlogo v industriji ter o pomenu in uporabnosti robotskega vida. V nadaljevanju predstavimo glavne sestavne elemente naše aplikacije: okolje za programiranje (RobotStudio), kamera (Cognex) in robot YuMi ter povzamemo potek izdelovanja same aplikacije. Za konec pa posebno poglavje namenimo tudi zamisli o tem, kakšna bi morala biti končna robotska celica z vsemi komponentami (senzorji, tekoči trak itd.), da bi jo lahko vključili v industrijski proces. Podamo še približno stroškovno oceno ter strnemo zaključne ugotovitve, ki se nanašajo na zanesljivost in uporabnost ter možne izboljšave same aplikacije.20162016-09-06 15:45:00Diplomsko delo/naloga84848VisID: 36722sl