Poravnava oblakov točk za aplikacije strojnega vidaREBERŠEK, SIMON (Avtor) Perš, Janez (Mentor) oblak točkpar stereo kameralgoritem iterativno najbližje točkeporavnavaCADDiplomsko delo obravnava poravnavo oblakov točk generiranih s pomočjo splošno namenske opreme in odprtokodnih rešitev. Iskanje predmetov v prostoru lahko izvedemo s pomočjo znanega CAD modela ali z zajetjem referenčnega oblaka točk. Zanimalo nas je, ali lahko brez namenske opreme za zajem globinske slike poiščemo lego predmeta, ki ga nato opišemo z oblakom točk v prostoru. Sestavili smo sistem s parom stereo kamer, merjenec smo pritrdili na linearne pogone in PT glavo. Premiki aktuatorjev so nam predstavljali referenčne pomike in rotacije v prostoru. Na tem sistemu smo testirali možnost _ne poravnave s pomočjo originalnega algoritma iterativno najbližje točke (angl. Iterative Closest Point, ICP). Na natančnost pri generiranju oblakov točk močno vpliva kalibracija kamer, zato jo je potrebno natančno izvesti. Za uporabne rezultate je potrebno upoštevati tako optimalne vrednosti za osvetljenost, medsebojno razdaljo kamer in oddaljenost iskanega predmeta od kamer, kakor tudi izbiro primerno oblikovanih merjencev. Ugotovili smo, da je tako izbran sistem uporaben za iskanje lege predmetov v prostoru z natančnostjo reda velikosti slikovnega elementa kamere, obenem pa so primernejši tisti merjenci, ki imajo ravno pravi nivo podrobnosti. Z manjšanjem velikosti slikovnega elementa senzorja kamere povečujemo globinsko ločljivost, vendar pa lahko s tem občutno povečamo potrebni računski čas za poravnavo oblakov točk.20162016-07-22 11:36:55Diplomsko delo84260VisID: 34641sl