Robotska celica za strego linijske sušilnice keramičnih ceviKREŽE, TADEJ (Avtor) Kamnik, Roman (Mentor) robotska celicaHMI (ang. Human Machine Interface)krmilniksenzorrobotikamanipulacijavrtalne enotevakuumsko prijemalorotacijska enotaRobotska manipulacija je ena najbolj razširjenih aplikaciji v industrijski robotiki. Roboti se uporabljajo za prenašanje težkih bremen, paletiranje, strego. Osnovni razlogi za avtomatizacijo in robotizacijo so zniževanje stroškov, razbremenitev človeka, ter zagotavljanje zmogljivosti in kakovosti proizvodnje. S strani dolgoletne stranke je na naš naslov prišlo povpraševanje za izdelavo robotske celice za strego linijske sušilnice votlih keramičnih cevi, ki kot končni izdelek služijo za ohišje visokonapetostnih varovalk (VV). Stranka je želela avtomatsko manipulacijo cevi na izhodu sušilnice. V časovnem okviru dvanajstih sekund mora manipulator odvzeti cev iz linijske sušilnice, v cev zvrtati luknjo in jo odložiti na odložišče, iz kjer lahko operater, neovirano in brez vstopanja v nevarno delovno območje robota, cev vzame. Za manipulacijo smo izbrali šest osnega robota proizvajalca Yaskawa motoman, v celico pa poleg robotske roke namestili dve vrtalni enoti za izmenično vrtanje lukenj in rotacijsko enoto. Robotska roka z vakuumskim prijemalom odvzame cev na izhodu linijske sušilnice, jo prenese na ležišče vrtalne enote, ki vanjo zvrta luknjo. V naslednjem koraku robot iz ležišča vrtalne enote pobere obdelano cev in jo odloži na odložišče rotacijske enote, ki cev z ne-nevarno hitrostjo transportira na zunanjo stran robotske celice.Po nekaj začetnih težavah z doseganjem zahtevanega cikla, sedaj opravlja zastavljeno nalogo. V diplomskem delu je opisana uporabljena strojna in programska oprema, ki smo jo uporabili za izvedbo projekta. Predstavljene so povezave med gradniki, časovni potek in princip delovanja robotske celice.20162016-05-27 09:55:24Diplomsko delo83110VisID: 34001sl