Postopki za umerjanje MEMS senzorjevMODIC, ŽIGA (Avtor) Tomažič, Sašo (Mentor) MEMSumerjanjepospeškometeržiroskopmagnetometerAllan variancaDiplomsko delo opisuje testiranje različnih umeritvenih postopkov inercijskih sistemov, s katerimi je možno odpraviti določene pomanjkljivosti, napake in posledično izboljšati meritev. Izvor in velikost napak je v posameznih senzorjih v večini primerov neznana, zato sem z metodo Allan varianca najprej določil karakteristiko naključnih procesov (beli šum, lezenje …). Napake senzorjev se v procesu umerjanja modelirajo z različnimi matematičnimi modeli, zato je tudi točnost in zanesljivost umeritvenih postopkov različna. V diplomskem delu sem z MIMS (SU6DOF) testiral natančnost šestih različnih umeritvenih metod pri znanih pogojih. Izmed vseh testiranih postopkov je bila najboljša in hkrati tudi najpreprostejša metoda Stančin, ki je imela za pospeškometer in žiroskop najmanjšo napako. Pri primerjavi različnih umeritvenih metod za magnetometer pa se je izkazalo, da različne metode dosegajo podobne rezultate. Izrazita je bila le razlika v velikosti napake med statično in dinamično umeritvijo magnetometra.20162016-05-26 15:15:08Diplomsko delo82914VisID: 32901sl