Dvoosni numerično krmiljen stroj s kinematično transformacijoLuin, Matevž (Avtor) Munih, Marko (Mentor) numerično krmiljenjekinematična transformacijanamestitev opremePLC programiranjeNC programiranjegrafični vmesnikaplikacija za simuliranje delovanjaglajenje prehoda med segmenti oblikenumerična metoda Newton - Raphsonizračun inverzne kinematične transformacije.Magistrsko delo opisuje postopek izdelave dvoosnega numerično krmiljenega stroja s kinematično transformacijo za namen rezanja kamnitih plošč v kamnoseški obrti. CNC tehnologija omogoča natančen avtomatiziran izrez kar pohitri postopek obdelave in delo fizično olajša. Uvodoma lahko preberemo kratek opis področja. Na kratko so podani cilji in zahteve dela. V nadaljevanju je opisana mehanska in električna zasnova stroja. Stroj je sestavljen iz dvoosnega manipulatorja in verižne žage. Opisan je krmilni in močnostni električni del stroja. Predstavljene so uporabljene komunikacije ter podan izračun kinematične transformacije. Tretje poglavje obravnava programsko opremo. Za izdelavo programa za krmilni računalnik, grafični vmesnik in aplikacijo za simuliranje delovanja stroja so bila uporabljena različna razvojna programska orodja. Uporabljen je bil tudi CAD/CAM program za mehansko konstruiranje ter kasneje pripravo programov za CNC izrez. V četrtem poglavju je opisana namestitev in delovanje strojne opreme. Predstavljene so priključene naprave na komunikacijskem vodilu, testiranje komutacije servomotorjev in regulacijska zanka. Nadalje sledi opis programiranja stroja in izdelan grafični vmesnik. Predstavljeni so programski postopki in funkcijski bloki, ki omogočajo upravljanje s strojem po zahtevah. Opisano je NC programiranje in uporaba glajenja prehajanja med segmenti poligonske oblike. V šestem poglavju je predstavljena aplikacija, ki omogoča simuliranje delovanja stroja. Izris poteka dvodimenzionalne trajektorije po rezu oblike poteka v realnem času. Prav tako se osvežuje tridimenzionalen izris premikanja manipulatorja z obdelovancem. Aplikacija je bila uporabljena tudi za preverbo vgrajenega algoritma kinematično transformacije. V končnem poglavju so predstavljeni rezultati magistrskega dela tako izreza na realnem stroju, kot tudi v simuliranem okolju. Prikazani so rezultati izreza z uporabo glajenja med prehodi poligonske oblike in rezultat numerične metode Newton - Rahson za preverbo inverzne kinematične transformacije.20162016-05-24 15:10:02Magistrsko delo/naloga82792VisID: 35421sl