OCENA LEGE ENAKIH PREDMETOV V NEUREJENI MNOŽICIBRATANIČ, BLAŽ (Avtor) Tomaževič, Dejan (Mentor) ocena legeocena rotacijeneteksturirani predmetineurejena množica predmetovZaznavanje predmetov in ocenjevanje njihove lege na sliki je potrebno na najrazličnejših področjih. Informacija o legi predmetov je pomembna na področju robotike, tako industrijske kot storitvene, na področju virtualne in obogatene resničnosti in tudi v primeru nadzora kakovosti s pomočjo strojnega vida; nadaljnji razvoj na tem področju pa odpira tudi mnoga nova področja uporabe. V primeru robotskih aplikacij v industrijskih okoljih mora robotska roka poznati lego (znanega) predmeta, s katerim bo manipulirala. Naloga, ki se pogosto pojavlja, je t. i. ,,bin-picking, kjer robotska roka pobira predmete, ki se lahko med seboj delno ali v celoti zakrivajo, ter jih zlaga na želeno mesto. Poznana lega predmetov je pomembna tudi pri avtomatskem vizualnem pregledovanju. V zadnjih desetletjih je bilo opravljenega veliko dela za avtomatizacijo vizualnega pregledovanja industrijskih izdelkov in razširitev njegove uporabnosti in eksibilnosti. Čeprav so sistemi za vizualno pregledovanje že zelo napredovali in so sposobni z visoko zanesljivostjo pregledovati predmete v skrbno načrtovanih okoljih, ostaja vizualno pregledovanje v neurejenih okoljih brez natančne mehanske manipulacije odprt problem. V primeru, da nimamo na voljo ustrezne mehanske manipulacije oziroma je mehanska manipulacija nemogoča, je potrebno predmete, ki jih želimo analizirati, sprva zaznati in oceniti njihovo lego. Ocena lege je pomembna za vizualno pregledovanje v urejenih kontroliranih okoljih, kjer lahko z mehansko manipulacijo dosežemo vsaj delno poznavanje lege predmeta, še posebej pa je pomembna v neurejenih okoljih, kjer je mehanska manipulacija nezanesljiva ali sploh ni mogoča. Izvirni prispevki te doktorske disertacije združujejo razvoj in vrednotenje metode za oceno lege enakih predmetov v neurejeni množici ter razvoj in vrednotenje metode za oceno rotacije v ravnini. Izvirni prispevki so na kratko predstavljeni v nadaljevanju.20162016-03-31 12:36:16Doktorsko delo/naloga81185VisID: 35023COBISS_ID: 11319380sl