Mehki krmilnik aktivnega vzmetenja za vzdrževanje minimalnega prečnega in vzdolžnega nagiba terenskega delovnega strojaUležić, Dragan (Avtor) Lebar Bajec, Iztok (Mentor) aktivno vzmetenjemehka logikamodel celotnega vozilageneriranje naključnih terenovvzdrževanje nivojev.V magistrski nalogi je obravnavana problematika vzdrževanja minimalnega prečnega in vzdolžnega nagiba terenskega delovnega stroja z mehko krmiljenim aktivnim vzmetenjem. Osnovni namen naloge je ugotoviti, ali je aktivno vzmetenje učinkovito pri vzdrževanju minimalnih nagibov pri gibanju po zelo neravnih terenih in v kolikšni meri. V ta namen smo najprej v programskem okolju Simulink naredili model celotnega vozila s pasivnim vzmetenjem, ki smo ga potem razširili z mehkimi krmilniki za vzdrževanje prečnih in vzdolžnih nagibov. Tako smo dobili model celotnega vozila z aktivnim vzmetenjem. Mehki kontrolni algoritem ima tri osnovne cilje, in sicer vzdrževanje prečnih in vzdolžnih nagibov v želenih mejah, vzdrževanje iztegov aktuatorjev znotraj delovnega območja ter vzdrževanje čim večje delovne razdalje vseh aktuatorjev oziroma zmanjševanje absolutnih iztegov cilindrov. Pravilnost delovanja kontrolnega algoritma smo najprej preverili na idealnem terenu, ki na prvem odseku povzroča samo prečne nagibe vozila, na naslednjem pa samo vzdolžne. Ker posamične nepravilnosti ne odražajo dejanskega stanja na terenih, na kakršnih se bo obravnavani delovni stroj uporabljal, smo sestavili algoritem za generiranje različnih zelo neravnih terenov, ki so primerni za testiranje robustnosti kontrolnega algoritma. Primerjavo predlaganega aktivnega in pasivnega vzmetenja smo naredili na treh različnih terenih ter pri dveh različnih hitrostih vozila (1 m/s in 4 m/s).20152015-10-02 06:46:03Magistrsko delo/naloga72811COBISS_ID: 1536610499sl