Vodenje nestabilnega nelinearnega sistema z algoritmom PILCOMavec, Gregor (Avtor) Karer, Gorazd (Mentor) Kocijan, Juš (Komentor) Gaussovi procesispodbujevano učenjevodenje sistemovračunalniška simulacijaV diplomskem delu smo ovrednotili delovanje algoritma PILCO, metode za iskanje regulacijskega zakona, na nestabilnem nelinearnem sistemu tretjega reda s kvantizirano amplitudo izhodnega signala. Na začetku so predstavljene teoretične osnove algoritma, ki zajemajo Gaussove procese in spodbujevano učenje. Sledi opis delovanja samega algoritma PILCO ter kratek primer uporabe. V tretjem poglavju je opisan matematični model sistema. Sistem, o katerem govorimo, je hidravlična naprava, kjer s črpalko spreminjamo velikost zračnega mehurčka v plovcu in tako vplivamo na njegovo globino v vodi. Vsi eksperimenti so bili izvedeni kot računalniška simulacija modela naprave. Cilj eksperimenta je voditi sistem, tako da plovec doseže in vzdržuje določeno globino. V nadaljevanju sledijo opisi potekov eksperimentov. Najprej smo, da bi ugotovili ustrezen čas vzorčenja, izvedli več eksperimentov, kjer je bila naprava vodena z regulatorjem PID. Za tem pa smo izvedli dva eksperimenta z algoritmom PILCO; prvič je bila amplituda izhodnega signala zvezna, drugič pa kvantizirana. Algoritem PILCO deluje najbolje pri vodenju sistema z zvezno amplitudo izhodnega signala. Pri sistemu s kvantizirano amplitudo izhodnega signala deluje slabše. Za iskanje uspešnega regulacijskega zakona potrebuje veliko več iteracij, referenčni vrednosti pa ne sledi več tako natančno.20152015-05-19 14:30:08Diplomsko delo30797VisID: 30182sl