Modeliranje in vodenje laboratorijskega žerjava AMIRA PS600FRANCELJ, MATEJ (Avtor) Karer, Gorazd (Mentor) modeliranjesimulacijavodenjemehki regulatorlaboratorijski žerjavPovzetek V diplomski nalogi je opisano matematično modeliranje in simulacija ter načrtovanje vodenja sistema žerjava na vozičku z utežjo, ki je z vrvico povezana na vitel. Obravnavani sistem je eksperimentalna naprava Amira PS600, na kateri je potekalo delo in eksperimentiranje v okviru diplomske naloge. V začetnem delu, ki obsega modeliranje in simulacijo, je bilo najprej treba teoretično izpeljati diferencialne enačbe, ki opisujejo matematični model. Pri izpeljavi diferencialnih enačb smo uporabili Lagrangevo metodo. Z uporabo programskega paketa Matlab-Simulink smo načrtali shemo matematičnega modela. S shemo smo izvedli simulacijo in posneli odzive matematičnega modela in jih nato primerjali z odzivi realne naprave. Modelu je bilo potrebno spremeniti njegovo strukturo in parametre v zvezi s trenjem, da bi tako bolje opisali dinamiko realne naprave. Dopolnjeni matematični model dobro opisuje dinamiko realne naprave. Načrtovanja vodenja zaprtozančnega sistema smo se lotili z uporabo mehke logike. S programskim paketom Fuzzy Logic Toolbox, ki je vključen v programskem okolju Matlab-Simulink, smo načrtali dva mehka regulatorja. Eden od regulatorjev je skrbel za regulacijo pozicije vozička, drugi pa za regulacijo spreminjanja dolžine vrvice. Obema regulatorjema je bilo treba določiti pripadnostne funkcije vhodnih in izhodnih spremenljivk in napisati pravila, ki povezujejo interakcije med vhodnimi in izhodnimi spremenljivkami obeh regulatorjev. Z nastavljenima mehkima regulatorjema smo izvedli praktični eksperiment zaprtozančnega vodenja sistema, preverili kakovost vodenja premika vozička in spreminjanja dolžine vrvice in podali rezultate ter ugotovitve eksperimenta. Nastavljena mehka regulatorja zadovoljivo regulirata pozicijo vozička in dolžino vrvice.20152015-05-19 14:30:02Diplomsko delo/naloga30796VisID: 30282sl