Lokalizacija mobilnega robota s pomočjo večsmerne kamereOder, Iztok (Avtor) Skočaj, Danijel (Mentor) lokalizacijapanoramske slikePCAKPCACCAKCCArobotrobotski operacijski sistemvečsmerna kameraračunalništvoračunalništvo in informatikauniverzitetni študijdiplomske nalogeRoboti bodo v prihodnosti v veliki meri zamenjali človeško delovno silo. Biti bodo morali čimbolj avtonomni, kar vklučuje tudi samostojno navigacijo po prostoru. Za uspešno navigacijo je potrebno najprej poznati svojo pozicijo v svetu. Obstaja veliko metod, ki se ukvarjajo z lokalizacijo. Običajno te metode uporabljajo podatke zajete z globinskimi senzorji. V diplomskem delu se osredotočimo na lokalizacijo s pomočjo panoramskih slik zajetih z večsmerno kamero. Lokalizacijo izvajamo s pomočjo statističnih metod PCA, KPCA, CCA in KCCA. Iz učnih slik s temi metodami izračunamo nizkodimenzionalne podprostore na katere jih potem tudi projeciramo. Tako dobimo model okolja, v katerem se robot nahaja. S tem modelom lahko napovemo predvidene lokacije testnih slik. Vse metode implementiramo za interaktivno lokalizacijo s pomočjo robota ATRV mini. Natančnost lokalizacije v delu tudi ovrednotimo in podamo nekaj predlogov za izboljšavo celotnega sistema.[I. Oder]20142014-09-19 17:55:03Diplomsko delo/naloga29527VisID: 14141COBISS_ID: 1536094147sl