PRIMERJAVA MERJENJA RAZDALJE Z LIDAR-JEM IN MONOKULARNO KAMERO TER ANALIZA RAVNINSKE POVRŠINEVukolić, Gal (Avtor) Bojkovski, Jovan (Mentor) merilna primerjavamerilna negotovostLiDARmonokularna kameraMetric3Dmetrina globinaravninska prilagoditevRANSAC.V diplomskem delu je bila izvedena eksperimentalna primerjava aktivnega merjenja globine s tipalom LiDAR in ocenjevanja metrine globine iz ene slike z modelom Metric3D v2. Uporabljen je bil skupen merilni nosilec z monokularno kamero ZED X One 4K, tipalom LiDAR AS-DT1 in laserskim merilnikom Bosch GLM 40. Preverjeno je bilo, kako se izhodi LiDAR, Metric3D ViT-Small in Metric3D ViT-Giant2 razlikujejo pri oceni razdalje do iste vidne toke ter pri oceni srediöa in orientacije izbrane ravninske povröine. Toka in poligon sta bila izbrana rono, zato delo ni obravnavalo avtonomnega zaznavanja objektov. Meritve so bile izvedene pri öestih nazivnih pogojih od 0,30 m do 2,30 m, pri vsakem pogoju pa je bilo zajetih deset ponovitev, skupaj 60 merilnih nizov. Pri vsaki ponovitvi je bil zabeleûen dejanski oditek Bosch GLM 40; pri tokovnem preizkusu je bila iz tega oditka in geometrije nosilca doloena referenna razdalja kamera–rdea toka. Razdalja LiDAR je bila doloena kot presek ûarka skozi rdeo toko z ravnino, prilagojeno tokam LiDAR, globina Metric3D pa kot mediana v okolici 11 ◊ 11 slikovnih pik. Pri ploskovnem preizkusu so bile ravnine neodvisno prilagojene tokam LiDAR in modelskim tokam znotraj istega rono izbranega poligona. Rezultati so bili ovrednoteni s povprenim odklonom, srednjim absolutnim pogreökom, korenom srednjega kvadrata pogreökov, standardnim odklonom, srednjim absolutnim relativnim pogreökom, razliko srediö ravnin, kotom med normalama in korenom srednje vrednosti kvadratov odmikov tok od ravnine. LiDAR je v tokovnem preizkusu dosegel najniûji skupni srednji absolutni pogreöek 0,15 m in zdruûeni standardni odklon pogreökov znotraj pogojev 0,0020 m, vendar je bil njegov odklon sistematino negativen. Ta odklon je opisoval celotno merilno verigo in ga ni bilo mogoe enaiti z nazivno tonostjo tipala. Preliminarna ocena merilne negotovosti je poleg ponovljivosti upoötevala referenco, geometrijo nosilca, izbor slikovne toke in spreminjanje povprenega pogreöka z razdaljo. Ocenjene razöirjene negotovosti pri faktorju pokritja k = 2 so bile 0,048 m za LiDAR, 0,89 m za ViT-Small in 0,59 m za ViT-Giant2. ViT-Giant2 je imel niûji skupni tokovni pogreöek kot ViT-Small, medtem ko je ViT-Small bolje ohranil orientacijo ravnine: povpreni kot glede na ravnino LiDAR je znaöal 4,79 ¶ v primerjavi z 10,53 ¶ pri ViT-Giant2. Poskus pri nazivnem pogoju 0,30 m je bil obdrûan v osnovni analizi; analiza brez tega pogoja ni spremenila razvrstitve metod po tokovnem MAE. Rezultati so pokazali, da ponovljivost, absolutna metrina pravilnost in geometrijska pravilnost povröine niso ista lastnost.20262026-10-28 14:45:05Diplomsko delo/naloga190426VisID: 63494COBISS_ID: 304474627sl