Algoritem podajanja materiala za 3D-tiskanje z robotomJaklič, Simon (Avtor) Pušavec, Franci (Mentor) 3D-tiskanjeaditivna proizvodnjaindustrijski robotiFanucpodajanje ekstruderjahitrost TCPMagistrsko delo obravnava 3D-tiskanje z industrijskim robotom Fanuc, ki ga programiramo v okolju ENCY. Za razliko od namiznega robota Dobot, pri katerem je podajanje materiala vgrajeno v G-kodo (parameter E), program robota Fanuc vsebuje le pot gibanja brez podatkov o materialu. V delu smo najprej analizirali krmiljenje ekstruderja v Dobotovi G-kodi in v okolju ENCY pripravili program za testni izdelek. Hitrost gibanja na konici orodja (TCP) smo določili neposredno iz programske kode. Ugotovili smo, da znaša konstantnih 3 mm/s, pri čemer je dejansko nastavljena vrednost 200 mm/min (3,33 mm/s), ki jo postprocesor zaokroži; rezultat smo potrdili s simulacijo. Na podlagi ohranitve volumna smo zasnovali algoritem za analogno podajanje ekstruderja, pri katerem je krmilni signal sorazmeren hitrosti gibanja (U = k·v). Z analizo Dobotove kode smo dokazali enakovrednost obeh pristopov, numerična preverba nad dejansko potjo pa je potrdila pravilno količino nanesenega materiala (0 % odstopanja) pri konstantni in spremenljivi hitrosti.[S. Jaklič]20262026-09-16 08:30:53Magistrsko delo/naloga187906UDK: 62-52:004.896:004.925.8(043.2)VisID: 290534COBISS_ID: 291393795sl