Razvoj avtonomnega šestnožnega robota z integriranim zaznavnim in izstrelitvenim sistemomMedved, Tilen (Avtor) Žabkar, Jure (Mentor) šestnožni robotESP32-S3inverzna kinematikaračunal niški vidAprilTagkrmiljenje servomotorjevV diplomski nalogi predstavljamo razvoj prototipa šestnožnega robota, pri katerem smo povezali mehansko izdelavo, elektroniko in programsko krmiljenje. Izhodiščni tridimenzionalni model smo prilagodili za vgradnjo krmilne in napajalne elektronike, baterije, zaznavnih komponent ter izstrelitvenega mehanizma, dele pa smo izdelali s 3D-tiskanjem. Prototip uporablja razvojno ploščo ESP32-S3, dva krmilnika PCA9685 in 18 servomotorjev za šest nog s po tremi prostostnimi stopnjami. V programski opremi smo izvedli pretvorbe med koordinatnimi sistemi, inverzno kinematiko, načrtovanje trajektorij stopal ter parni zaporedni vzorec hoje. Za zaznavanje tarče smo nad preizkusno območje namestili zunanjo kamero, jo kalibrirali s ploščo ChArUco in razvili program za zaznavanje oznak AprilTag. Program določi smer izstrelitvenega sistema, smer proti tarči in tridimenzionalno razdaljo med središčema oznak. Kotne podatke in razdaljo z zahtevo HTTP pošlje razvojni plošči. Po uporabniškem zagonu razvojna plošča izvede vodoravno poravnavo, cev glede na razdaljo nastavi na najbližjo umerjeno nastavitev naklona in pri stopnji napenjanja P2 napne mehanizem. Proženje zahteva izrecen uporabniški ukaz.20262026-09-14 15:00:19Diplomsko delo/naloga187806VisID: 38649sl