Krmilnik za simulacijo vožnje s povratno silo na osnovi razvojne plošče MiŠKo3Burja, Žiga (Avtor) Žemva, Andrej (Mentor) igralni volanpovratna silaUSB HIDrazred PIDMiŠKo3STM32G474VESCvgrajeni sistemDiplomsko delo obravnava razvoj krmilnika za simulacijo vožnje s povratno silo, izdelanega na osnovi razvojne plošče MiŠKo3 z mikrokrmilnikom STM32G474. Pri povratni sili volan ni le vhodna naprava, saj motor v volanski enoti glede na dogajanje v igri ustvarja navor, ki ga voznik čuti v rokah. Komercialni volani z neposrednim pogonom so na trgu široko dostopni, vendar jih je mogoče nastavljati in nadgrajevati le v mejah, ki jih dopušča proizvajalec, cena celotne postavitve z volanskim obročem, stopalkami in nosilcem pa se hitro približa tisoč evrom. Cilj naloge je bil zasnovati, izdelati in preizkusiti napravo, ki jo računalnik brez namestitve gonilnikov prepozna kot igralni volan s povratno silo obenem pa predstavlja cenovno ugodnejšo rešitev. Naprava je izvedena kot naprava USB HID z vgrajenim razredom naprav s fizičnim vmesnikom (PID, ang. Physical Interface Device), preko katerega igra pošilja opise sil, krmilnik pa jih pretvori v krmilni tok motorja. Vgrajena programska oprema je razvita v okolju STM32CubeIDE s knjižnico HAL, uporabniški vmesnik na zaslonu na dotik pa z grafično knjižnico LVGL in orodjem EEZ Studio. Mehanski deli so modelirani v okolju SolidWorks in izdelani s 3D-tiskom iz materiala PETG. Krmilnik računalniku pošilja stanje sedmih osi in petnajstih tipk s hitrostjo poročanja do 1000 Hz. Zasuk volanskega obroča meri inkrementalni dajalnik, položaje ostalih osi merijo potenciometri, z izjemo zavore, ki uporablja merilno celico in A/D pretvornik NAU7802. Vse nastavitve krmilnika je mogoče spreminjati na uporabniškem vmesniku in so trajno shranjene v bliskovnem pomnilniku. Motor poganja krmilnik VESC, ki zahtevani tok prejme prek povezave UART.20262026-09-09 13:45:01Diplomsko delo/naloga187258VisID: 63447COBISS_ID: 291786499sl