Izboljšanje sistema za optimizacijo vožnje mobilnega robota za sledenje črti prek sprotnega umerjanja pozicije robota na poti vožnjeGodeša, Miha (Avtor) Kozjek, Dominik (Mentor) mobilni robotisledenje črtiodometrijakalibracija legeujemanje vzorcevPID krmiljenjeV zaključni nalogi je bil obstoječi sistem za odometrijo vožnje mobilnega robota za sledenje črti nadgrajen s sistemom za sprotno kalibriranje lege. Robot svojo lego na progi vodi kot prevoženo razdaljo, ocenjeno iz enkoderjev pogonskih koles, zato se zaradi zdrsa koles, kvantizacije enkoderjev in integracijske napake smernega kota napaka lege iz kroga v krog kopiči. Razviti sistem napako periodično popravlja: Python program referenčni krog razčleni na segmente, določi ponastavitvene točke in zgradi referenčna okna sprememb smernega kota, program na mikrokrmilniku robota pa med vožnjo izmerjeni vzorec sprememb smernega kota z metodo najmanjše vsote kvadratov razlik primerja z referenco in ponastavi prevoženo razdaljo. Vzorčenje je vezano na prevoženo pot, zato ujemanje ni odvisno od hitrosti vožnje. Delovanje je bilo eksperimentalno ovrednoteno na dveh progah pri petih hitrostih vožnje z ročnim merjenjem odstopanja po vsakem od 20 zaporednih krogov. Brez kalibracije je odstopanje po 20 krogih doseglo do 3150 mm, s kalibracijo pa je ostalo omejeno znotraj 157 mm ne glede na število prevoženih krogov.[M. Godeša]20262026-08-21 08:32:16Diplomsko delo/naloga185846UDK: 621.713.3:681.527.7:007.52(043.2)VisID: 288105COBISS_ID: 288449027sl