Robotski sistem za zarezovanje krušnega testa na industrijski pekarski linijiPetrovčič, Maruša (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Šlajpah, Sebastjan (Komentor) avtomatizacijazarezovanje krušnega testasinhronizacija robotovobdelava oblakov točkmagisterijiMagistrska naloga obravnava razvoj robotskega sistema za avtomatizirano zarezovanje krušnega testa na premikajočem se tekočem traku v industrijskem pekarskem okolju. Namen naloge je bil razviti rešitev, ki omogoča natančno in časovno učinkovito izvajanje zarezovanja kljub variabilni legi izdelkov in neprekinjenemu gibanju traku. Poseben poudarek je bil na sinhronizaciji delovanja več robotov brez uporabe klasičnih odbojnih senzorjev ter na doseganju zahtevanega časa cikla. Naloga tako naslavlja izzive sodobne živilske industrije, kjer avtomatizacija prispeva k večji produktivnosti, stabilni kakovosti in zmanjšanju odvisnosti od ročnega dela. Razviti sistem za zarezovanje vključuje zajem podatkov z laserskim skenerjem, obdelavo oblakov točk, lokalizacijo posameznih kosov testa ter načrtovanje rezov. Oblaki točk se razdelijo na posamezne štruce glede na znano strukturo proizvodnega procesa. Za vsak kos testa se izvede geometrijska analiza z uporabo metode PCA, na podlagi katere se določi orientacija in omejitveni volumen štruce. Na tej osnovi se izračunajo položaji rezov, ki so prilagojeni tako obliki kot tudi lokalni višini testa. Pomemben del metodologije predstavlja algoritem za razvrščanje rezov v časovno usklajene vrstice, ki omogoča učinkovito in varno izvajanje zarezovanja z več roboti. Za sinhronizacijo se uporabljajo tudi virtualni rezi, s katerimi se izenači število operacij na posameznega robota in s tem preprečijo morebitni trki. Rezultati kažejo, da sistem zanesljivo zaznava štruce, pravilno načrtuje reze in jih uspešno razvršča tudi v prisotnosti nepravilnosti, kot so zamiki, manjkajoči ali zlepljeni kosi testa. Povprečni čas obdelave ene štruce znaša približno 37 ms. Pomemben časovni dejavnik je izvedba rezov z robotom, kjer so bili testirani trije scenariji z različnimi časi zarezovanja (0,18 s do 0,73 s na rez). Analiza sistema je pokazala, da je ob ustrezni konfiguraciji in trajektorijah mogoče doseči zahtevano časovno zmogljivost za industrijsko uporabo. Rezi so bili izvedeni natančno in z enakomerno globino, prilagojeno lokalni geometriji testa. Avtomatizirano zarezovanje krušnega testa z uporabo robotskih sistemov je izvedljivo in učinkovito. Razvita rešitev omogoča fleksibilno prilagoditev različnim vrstam izdelkov in različnim konfiguracijam sistema (število skenerjev in robotov). Kljub doseženim rezultatom ostajajo možnosti za nadaljnje izboljšave, predvsem na področju komunikacije, optimizacije trajektorij in obravnave napak.M. Petrovčič20262026-06-19 12:10:22Magistrsko delo/naloga183832UDK: 007.52(043.3)VisID: 63335COBISS_ID: 282717955sl