Vpliv sklopitve robotov na kinestetično učenje izvajanja dvoročnih nalogAvsec, Oliver (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Gams, Andrej (Komentor) kinestetično učenjebimanualni robotimpedančno vodenjeHRIKUKA LBR iiwamagisterijiV tem magistrskem delu obravnavamo vpliv dvoročnega oziroma bimanualnega impedančnega regulatorja na učinkovitost procesa kinestetičnega učenja robotskih sistemov. Naloga predstavlja klasičen primer fizične interakcije med človekom in robotom (pHRI) v okviru kinestetičnega učenja, ki je v tem delu razširjen na dvoročni robotski sistem. Osrednji problem raziskave je določitev optimalnih parametrov medsebojne interakcije med robotoma dvoročnega sistema, ki operaterju omogočajo intuitivno vodenje dveh manipulatorjev oziroma dvoročnega sistema. Cilj je intuitivno hkratno kinestetično vodenje, ki zmanjšuje fizično obremenitev in hkrati skrajšuje čas učenja oziroma demonstracije nalog na takem sistemu. V prvem poglavju je podrobno opisan problem sodelovanja med človekom in robotom pri bimanualnih nalogah ter predstavljen pregled obstoječe literature s področja učenja s posnemanjem in metod vodenja. Sledi opredelitev raziskovalnih ciljev in hipotez. Drugo poglavje predstavi teoretična izhodišča bimanualne robotike, vključno s kinematiko sistemov in osnovami impedančnega vodenja, ki predstavljajo temelje za razvoj uporabljenega regulatorja. Tretje poglavje opisuje eksperimentalno postavitev, ki temelji na dveh robotskih manipulatorjih KUKA LBR iiwa. Podrobno so predstavljena uporabljena programska orodja in implementacija bimanualnega impedančnega regulatorja. Četrto poglavje je namenjeno primerjavi različnih programskih rešitev za vodenje robotov KUKA. Analizirane so rešitve, ki jih ponuja proizvajalec, ter nekaj tistih, ki jih je razvila raziskovalna skupnost. Na podlagi zahtevanih funkcionalnosti je utemeljena izbira programske rešitve za naš primer. V petem poglavju je podrobneje predstavljena tehnična izvedba bimanualnega impedančnega regulatorja. Poglavje vključuje podrobnosti o uporabljenih programskih knjižnicah in reševanju problema redundance za dano nalogo, na koncu pa je podana še psevdokoda algoritma za izračun regulirne veličine. Šesto poglavje obsega eksperimentalni del magistrskega dela in analizo rezultatov. Najprej so opredeljene značilnosti, na podlagi katerih smo primerjali izvedbo naloge pri različnih nastavitvah relativne togosti regulatorja, nato sledi opis metod za analizo in interpretacija rezultatov eksperimentalnega dela. V sklepnem poglavju so povzete ključne ugotovitve raziskave, opravljeno je vrednotenje zastavljenih hipotez ter podana kritična presoja prednosti in pomanjkljivosti razvitega sistema. Na koncu so predstavljene možnosti za nadaljnje izboljšave krmilnega algoritma v smeri adaptivnega vodenja.O. Avsec20262026-05-15 12:35:14Magistrsko delo/naloga182541UDK: 007.52:62-523.8(043.3)VisID: 63333COBISS_ID: 281027843sl