Optimizacija hitrostnega profila vožnje mobilnega robota za sledenje črtiŠafar, Nino (Avtor) Kozjek, Dominik (Mentor) mobilni robotisledenje črtihitrostni profilioptimizacijasimulacijaPID krmilnikiV okviru naloge smo pregledali obstoječe rešitve na področju optimizacije hitrostnih profilov vožnje mobilnih robotov za sledenje črti. Pri tem smo se osredotočili predvsem na rešitve, ki so za krmiljenje uporabile PID krmilnik ter rešitve, ki so za krmiljenje uporabile strojno učenje. Na podlagi pregledane literature smo nato tudi sami zasnovali sistem za optimizacijo hitrostnih profilov, pri čemer smo za krmiljenje uporabili PID krmilnik. V eksperimentih smo uporabili že obstoječega mobilnega robota, razvitega na Fakulteti za strojništvo Univerze v Ljubljani. V tej nalogi razviti postopek optimizacije poteka tako, da z mobilnim robotom najprej počasi prevozimo pot in jo nato rekonstruiramo na podlagi izmerkov senzorjev robota. Za tem izvedemo računalniško simulacijo in v njej s spreminjanjem parametrov hitrosti vožnje poiščemo optimalen hitrostni profil po poti vožnje. Nazadnje kombinacijo parametrov vožnje, ki je v simulaciji dala najboljši hitrostni profil, prenesemo še na fizičnega robota in jo upoštevamo v realni vožnji. Uspešnost optimizacije hitrostnih profilov smo preizkusili na dveh različno zahtevnih realnih progah.20262026-02-25 08:30:54Magistrsko delo/naloga179798UDK: 007.52:681.527.7:004.4(043.2)VisID: 283229COBISS_ID: 269577987sl