Razvoj digitalnega dvojčka za sistem samodejno vodenih mobilnih robotovStepančič, Domen (Avtor) Kozjek, Dominik (Mentor) mobilni robotiAGVdigitalni dvojčeksimulacijacentralizirano vodenjenavigacijaV zadnjih desetletjih so mobilni roboti postali ključni za avtomatizacijo in optimizacijo interne logistike v industriji. Samodejno vodeni mobilni roboti (ang. Automated Guided Vehicles) so mobilni roboti, ki sledijo trajektorijam, označenih na tleh. Ti roboti so lahko zaznavno omejeni, npr. imajo le senzorje za sledenje črti. To vodi do več omejitev: vnaprej določene in neoptimalne poti, potreba po ročnem spreminjanju kode ob spremembah poti ter pomanjkanje centralnega vodenja in komunikacije, kar lahko vodi do trkov. Cilj dela je razviti centraliziran sistem za zanesljivo navigacijo več robotov na mreži črt – trajektorij, ki temelji na konceptu digitalnega dvojčka. Razvit je bil sistem, ki je implementiran na Node.js strežniku, simulira dogajanje v realnem času, načrtuje optimalne poti in preprečuje trke. Roboti micro:Maqueen V2 z mikrokrmilnikom ESP32 preko WebSocket povezave komunicirajo s strežnikom ter sledijo črtam na osnovi prejetih ukazov. Razvit je bil tudi uporabniški vmesnik za vizualizacijo in upravljanje ter algoritem za kalibracijo simulacije. Razviti sistem omogoča zanesljivo navigacijo in usklajenost med fizičnimi in simuliranimi roboti, občasne napake pa izhajajo predvsem iz omejitev strojne opreme. Sistem predstavlja modularno osnovo za prihodnje nadgradnje in integracijo v demonstracijsko platformo.20252025-10-24 08:30:43Magistrsko delo/naloga175322UDK: 004.89:007.52(043.2)VisID: 277325COBISS_ID: 255686659sl