Izvedba sistema za usklajeno vodenje in nadzor izvajanja nalog skupine avtomatsko vodenih vozičkovTabaković, Bećir (Avtor) Zdešar, Andrej (Mentor) avtonomni mobilni sistemistrojni vidpythonOzobotavtomatsko vodeni vozičkivodenjenadzorsledenje položajaoptimizacijaMagistrsko delo obravnava zasnovo in izvedbo sistema za koordinacijo več avtomatsko vodenih vozičkov. Ti predstavljajo avtonomne robote, sposobne samostojnega gibanja in izvajanja dodeljenih nalog. Glavni cilj dela je bil razvoj prototipa sistema, ki omogoča centralizirano dodeljevanje ukazov, sinhronizacijo nalog in sprotno spremljanje položaja robotov. Za potrebe sistema je bil v programskem jeziku python razvit program, ki omogoča komunikacijo z roboti ter njihovo vodenje in nadzor gibanja. Program vključuje algoritme za razporejanje nalog in načrtovanje optimalnih poti. Sistem je bil preizkušen na robotih Ozobot, ki zaradi svoje enostavne zasnove in natančnega gibanja predstavljajo primeren model za razvoj in testiranje konceptov avtomatsko vodenih vozičkov. Pomemben del sistema predstavlja zemljevid okolja, ki je zasnovan kot graf cestnega omrežja. Zemljevid predstavlja pomanjšan model industrijskega skladišča, v katerem roboti opravljajo naloge transporta materiala med posameznimi postajami. Na podlagi strukture zemljevida sistem z uporabo algoritma A* izračuna optimalno pot med izbrano začetno in ciljno postajo ter generira zaporedje ukazov, ki jih roboti nato samodejno izvajajo. Sledenje položaja robotov je izvedeno s pomočjo nadzorne kamere, ki uporablja metode računalniškega vida. Kamera v realnem času zaznava barve LED-lučki na robotih in na podlagi tega določa njihove trenutne položaje. Sistem omogoča primerjavo med predvideno in zaznano trajektorijo ter tako preverja natančnost izvedenih nalog in delovanje algoritmov za vodenje. Razviti prototip je bil uspešno preizkušen v eksperimentalnem okolju. Rezultati so pokazali, da sistem vzpostavlja zanesljivo komunikacijo z roboti ter učinkovito načrtuje poti. Sistem natančno sledi položaju robotov, ki usklajeno izvajajo dodeljene naloge. To potrjuje uspešno delovanje zasnovanega sistema in njegovo uporabnost pri razvoju avtonomnih transportnih rešitev.20252025-10-20 14:30:24Magistrsko delo/naloga175181VisID: 62986COBISS_ID: 258030083sl