Laserski linijski globinski skener za robotaPožar, Jaka (Avtor) Munih, Marko (Mentor) Pogačnik, Luka (Komentor) Linijski lasertrigonometrijastrojni vidlaserski globinski skener.V diplomskem delu smo načrtovali, izdelali in preizkusili prototip linijskega laserskega globinskega skenerja za robota, ki temelji na principu optične triangulacije. Projekt je obsegal izbiro in integracijo strojnih komponent (laser, kamera, nosilci, računalnik), razvoj programske opreme v Pythonu z uporabo OpenCV, izvedbo kalibracije sistema, testiranje v kontroliranih pogojih ter analizo natančnosti in možnosti izboljšav. Cilj je bil izdelati cenovno ugoden, modularen sistem, primeren za osnovne tehnične aplikacije. V prvem poglavju smo opisali osnovna načela delovanja laserjev, njihove vrste in lastnosti, s poudarkom na diodnih laserjih, ki se uporabljajo v globinskem zaznavanju. Obravnavali smo varnostne vidike uporabe laserjev ter princip optične triangulacije kot temelj linijskega laserskega skenerja. Podrobno smo opisali komponente skenerja (laser, kamera, optični elementi, računalniška enota, mehanske komponente) ter predstavili primere uporabe v industriji, znanosti, biometriji, robotiki in medicini. Na koncu smo določili tehnične, funkcionalne in varnostne zahteve za razvoj prototipa. V drugem poglavju smo prikazali celoten proces zasnove, razvoja in izgradnje prototipa. Opisali smo izbiro komponent glede na tehnične zahteve, mehansko montažo laserskega modula in kamere, ter povezovanje elektronskih komponent. Predstavili smo razvoj programske opreme v Pythonu z uporabo knjižnice OpenCV za zajem in obdelavo slik, algoritem za procesiranje zajetih slik in izračun razdalje s pomočjo triangulacije. Točne vrednosti sistemskih parametrov so bile določene s pomočjo algoritma za določanje parametrov in minimizacijo napake. Delovanje sistema je bilo preverjeno v testnem okolju. Na osnovi testov smo analizirali rezultate in napake, ter ocenili stabilnost in ponovljivost delovanja. Naš sistem dosega povprečno napako 1,2 mm na območju med 30 cm in 50 cm od kamere do merjenca. V četrtem poglavju smo povzeli ključne ugotovitve – prototip je dosegel načrtovano natančnost in izpolnil tehnične zahteve, hkrati pa je modularen in primeren za nadaljnje nadgradnje. Opozorili smo na omejitve sistema, kot so susceptibilnos na reflektivne površine in omejen zajemni kot, ter predlagali izboljšave, kot so uporaba boljše optike, integracija premikajočega mehanizma in strojno pospeševanje obdelave slik.20252025-09-19 11:25:26Diplomsko delo/naloga173652VisID: 62545COBISS_ID: 252560899sl