Izdelava kolesnega mobilnega robota z uporabo 3D-tiskaBartol, Jernej (Avtor) Zdešar, Andrej (Mentor) robotika3D-tiskmobilni robotrobotsko terensko vozilokinematični modelPID-regulatormikrokrmilnik Arduinovgradni sistem Raspberry Piprotokol I²Cspletni vmesnikV diplomski nalogi smo zasnovali in izdelali šestkolesnega mobilnega robota, ki temelji na odprtokodnem modelu SAWPPY. Robot je sestavljen iz aluminijastih profilov in 3D-tiskanih delov, kar omogoča modularnost, majhno maso in mehansko prilagodljivost. Pogonski sistem sestavljajo šest enosmernih motorjev z enkoderji za vrtenje koles in štirje servo motorji za usmerjanje koles. Implementirali smo regulacijo hitrosti in razvili kinematični model z izračunom trenutnega centra rotacije, kar omogoča natančno in mehansko skladno gibanje brez zdrsavanja. Za upravljanje robota smo uporabili dvonivojsko arhitekturo. Sistem na višjem nivoju (implementiran na vgradnem sistemu Raspberry Pi) z brezžičnim spletnim vmesnikom omogoča daljinsko vodenje z virtualno krmilno palico, na nižjem nivoju (implementiran na mikrokrmilniku Arduino) pa skrbi za regulacijo motorjev in obdelavo podatkov z enkoderjev. Mednivojska komunikacija poteka po komunikacijskem protokolu I²C. Rezultat dela je stabilna, prilagodljiva robotska platforma, primerna za nadaljnji razvoj, raziskave in nadgradnjo v avtonomni sistem z dodatnimi senzorji in algoritmi za navigacijo.20252025-09-12 14:45:00Diplomsko delo/naloga173077VisID: 62911COBISS_ID: 248983811sl