Planiranje poti z algoritmom tangentni hroščPrezelj, Rok (Avtor) Klančar, Gregor (Mentor) planiranje potinavigacijatangentni hroščgraf vidljivostitangentni grafLIDARmobilna robotikaračunska zahtevnostV diplomski nalogi je obravnavan problem planiranja poti mobilnega robota v okolju z ovirami. Poseben poudarek je na algoritmu tangentni hrošč, ki za razliko od globalnih metod ne potrebuje predhodnega zemljevida, temveč temelji na lokalnih zaznavah senzorjev, kot je LIDAR. Cilj naloge je bil implementirati algoritem, ga empirično preizkusiti ter primerjati z drugimi uveljavljenimi algoritmi, kot so A*, Dijkstra ter algoritmi iz družine hroščev. V okviru naloge je bil razvit programski paket v jeziku Python, ki omogoča generiranje naključnih testnih okolij, izvajanje simulacij in vizualizacijo rezultatov. Analiziran je bil vpliv različnih parametrov okolja, kot so število in velikost ovir ter doseg senzorja LIDAR, na dolžino poti in časovno zahtevnost algoritmov. Rezultati eksperimentov kažejo, da algoritem tangentni hrošč v povprečju dosega krajše poti od ostalih lokalnih algoritmov, vendar ima bistveno višjo časovno zahtevnost, ki se eksponentno povečuje s kompleksnostjo okolja. Naloga potrjuje teoretična pričakovanja in pokaže, da je tangentni hrošč primeren za uporabo v scenarijih, kjer je ključna dolžina poti, manj pa je učinkovit pri večjem številu ovir ali daljšem dosegu senzorja, kjer se njegova skalabilnost izkaže kot omejujoča.20252025-09-12 11:30:01Diplomsko delo/naloga173060VisID: 62593COBISS_ID: 267811587sl