Natančno časovno označevanje podatkov iz senzorja brez zunanjega časovnega signalaOblak, Jernej (Avtor) Žabkar, Jure (Mentor) Golobič, Bogdan (Komentor) časovno označevanječasovni žiginercialna merilna enotalinearna regresijaKalmanov filterV delu obravnavamo natančno časovno označevanje podatkov iz senzorjev brez zunanjega časovnega signala. Najprej empirično modeliramo frekvenco vzorčenja izbrane inercialne merilne enote (ICM-42688-P) v odvisnosti od temperature. Na podlagi zajema podatkov pokažemo, da je zveza med temperaturo in frekvenco skoraj povsem linearna, zato uporabimo linearno regresijo in dobimo model z visoko statistično mero R^2. Samo s sledenjem modelu dosežemo majhen lokalni šum, vendar pride do zdrsa časovnih žigov. Težavo odpravimo z enorazsežnim linearnim Kalmanovim filtrom, ki napoved modela združi z meritvami referenčne ure. Rezultat je postopek, ki lokalno močno zmanjša šum (standardni odklon razlik zaporednih žigov znižamo približno za tri rede velikosti) in hkrati dolgoročno omeji odmik od referenčne ure. Metoda je splošno uporabna tudi za druge senzorje, ki nimajo zunanjega časovnega vhoda.20252025-09-10 12:25:00Diplomsko delo/naloga172653VisID: 38081COBISS_ID: 249594627sl