Robotski manipulator kot merilni sistem pri vodenju sklopitve mobilne platforme na priklopno postajoBaras, Boštjan (Avtor) Munih, Marko (Mentor) Deniša, Miha (Komentor) avtonomna sklopitevmobilna platformadiferencialni pogonrobotski manipulatorimpedančno vodenjerobotski vidkinematikaV tem magistrskem delu predstavljamo robotski sistem, v katerem manipulator na mobilni platformi meri njeno lego, ta povratna informacija pa regulatorju omogoča vodenje platforme pri sklopitvi s priklopno postajo in zagotavlja potrebno visoko natančnost. S tem se izognemo dodatnim senzorjem in hkrati izkoristimo zmogljivosti manipulatorja, ki je na platformo sicer nameščen za opravljanje drugih nalog. V prvem poglavju je podrobno opisan problem sklopitve mobilne platforme s priklopno postajo, predstavljene so tudi trenutne rešitve iz literature. Sledi opredelitev ciljev magistrske naloge. Drugo poglavje predstavi uporabljene komponente robotskega sistema, opiše njihove ključne lastnosti in pojasni njihov prispevek k delovanju vodenja. Tretje poglavje opisuje uporabljena programska orodja za vodenje in simulacijo robotskega sistema. V četrtem poglavju je podrobno predstavljeno delovanje kamere in algoritmi, ki so bili uporabljeni za njeno kalibracijo ter določitev lege glede na priključek na priklopni postaji. Prvi algoritem določi lego na podlagi ob priključku pritrjenih optičnih markerjev, drugi pa jo določi neposredno z uporabo nevronske mreže. Peto poglavje opisuje vodenje mobilne platforme in priklopne postaje v različnih fazah pred sklopitvijo s priklopno postajo. V zadnjem, šestem poglavju, najprej obravnavamo negotovost določitve lege kamere, pri čemer obravnavamo dve različni metodi. Nadaljujemo z določitvijo zanesljivosti sklopitve manipulatorja s priključkom na priklopni postaji. Sledi ugotavljanje zanesljivosti sklopitve mobilne platforme s priklopno postajo. Na koncu poglavja komentiramo prednosti in pomanjkljivosti robotskega sistema ter predstavimo možnosti za izboljšavo.20252025-08-29 10:40:09Magistrsko delo/naloga171648VisID: 63076COBISS_ID: 256658179sl