Napoved trajektorije šestosnega robota na osnovi merjenega pospeškaLipovec, Lovro (Avtor) Čepon, Gregor (Mentor) kinematikaMEMS inercijska zaznavalakapacitivnostni pospeškomerifrekvenčna analizanumerične metodenumerično filtriranjeObravnavali smo kinematiko šestosnega robota in raziskali možnost neodvisne napovedi njegove trajektorije gibanja zgolj na podlagi merjenih pospeškov v treh ortogonalnih smereh. Cilj naloge je bil razviti metodologijo, ki bo omogočala rekonstrukcijo gibanja robota brez neposrednega dostopa do podatkov krmilnika, ki smo jih uporabili za izračun referenčne trajektorije z direktno kinematiko. Kalibracijo pospeškomera smo izvedli v širokem frekvenčnem območju, s čimer smo zagotovili natančnost zajema signalov in prilagodili občutljivost senzorja. Pospeške smo zajemali med različnimi gibi robota, pridobljene signale pa analizirali v frekvenčni domeni s pomočjo Fourierove transformacije. Poseben poudarek je namenjen filtriranju šuma in izbiri optimalnih numeričnih filtrov in metod. Rezultate obdelave smo uporabili za napoved trajektorije, ki smo jo primerjali s podatki iz krmilnika robota. S tem smo ocenili natančnost in uporabnost predlagane metode ter identificirali morebitne omejitve.20252025-08-27 08:31:27Diplomsko delo/naloga171477UDK: 007.52:531.113:517.443(043.2)VisID: 274782COBISS_ID: 247991299sl