Analiza sistema za vodenje medicinskih laserjev s pomočjo kolaborativnega robotaRenčelj, Jan (Avtor) Jezeršek, Matija (Mentor) kožainfrardeča termografijaEr:YAG laserkolaborativna robotska rokatrajektorijesimualcija laserskega segrevanjaDelo obravnava optimiranje gibanja kolaborativne robotske roke, ki se bo uporabljala za laserske medicinske terapije. Motiv za razvoj takšnega sistema je predvsem izboljšana natančnost in enakomernost segrevanja tkiva v primerjavi z ročnim vodenjem laserskega snopa. Optimizacija gibanja se pri tem nanaša predvsem na pohitritev procesa ob hkratni polni izkoriščenosti razpoložljive moči laserja. V ta namen smo v prvem delu s termalno kamero izmerili segrevanje obsevane površine z različno oblikovanimi trajektorijami ter ovrednotili homogenost temperaturnega polja. Pri tem smo uporabili laser Er:YAG in kolaborativno robotsko roko UR5. Nadalje smo izvedli numerične simulacije laserskega segrevanja tkiva, kjer smo upoštevali tranzientni prevod toplote in premikanje laserskega snopa po enakih trajektorijah. Pri tem smo ugotovili zadovoljivo ujemanje rezultatov (odstopanje do 10 % po dveh prehodih trajektorije). V drugem delu smo raziskali možnost hitrejšega vodenja laserskega snopa s pomočjo odklanjanja zadnjega sklepa robota. Ugotovili smo, da lahko na ta način dosegamo primerljive homogenosti temperaturnega polja ob večjih hitrostih. S tem smo pokazali na možnost uporabe laserja pri višji moči, kar predstavlja pomembno prednost pred obstoječimi rešitvami.20252025-07-02 12:58:43Magistrsko delo/naloga170097UDK: 615.849.7:007.52:004.942(043.2)VisID: 271153COBISS_ID: 241127171sl