Robotsko sestavljanje paličja gradbenega odraBALANTIČ, ANŽE (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Nemec, Bojan (Komentor) vstavljanje zatiča v odprtinokonvolucijske nevronske mrežeYOLACTrobotsko sestavljanjeV magistrski nalogi smo obravnavali tematike, ki so povezane z aplikacijama vstavljanja vertikalne nosilne palice v podnožje paličja in vstavljanje prečne povezovalne palice v sosednji vertikalni palici. Te tematike zajemajo vstavljanje enega zatiča v odprtino, sočasno vstavljanje dveh zatičev v dve odprtini in obdelavo slik s konvolucijsko nevronsko mrežo. Razvili smo dve aplikaciji. Aplikacija vstavljanja vertikalne nosilne palice v podnožje paličja predstavlja vstavljanje zatiča v odprtino. Pri določanju točk vstavljanja smo si pomagali z nevronsko mrežo YOLACT, ki je namenjena segmentaciji objektov na slikah. Za vstavljanje smo morali določiti le os vstavljanja, kar smo dosegli s poravnavo kamere v središče podnožja in z branjem koordinat kamere v prostoru. Aplikacija vstavljanja prečne povezovalne palice v sosednji vertikalni nosilni palici je predstavljala zahtevnejši problem, ki smo ga obravnavali kot sočasno vstavljanje dveh zatičev v dve odprtini. Za uspešno vstavljanje smo morali določiti pozicijo točk vstavljanja v 3D prostoru na podlagi zajete 2D slike. To smo lahko storili zato, ker se točke vstavljanja zaradi zasnove paličja nahajajo na vnaprej znanih višinah. Obe aplikaciji smo najprej zasnovali v simulacijskem okolju, nato pa rezultate preverili tudi v laboratorijski postavitvi.20242024-12-06 11:50:01Magistrsko delo/naloga165434VisID: 62768COBISS_ID: 219312643sl