Metoda za vodenje sistema voziček-palica s preiskovanjem prostora stanjGeršak, Jan (Avtor) Bratko, Ivan (Mentor) voziček-palicapreiskovanje prostora stanjstrojno učenjerealno časovni A*naključni gozdoviProblem voziček-palica je klasični problem v teoriji vodenja dinamičnih sistemov, pogosto uporabljen za testiranje krmilnih algoritmov in algoritmov strojnega učenja. To magistrsko delo prvič predstavlja vodenje sistema voziček-palica s preiskovanjem zveznega prostora stanj, kar doslej še ni bilo izvedeno. V nalogi je narejen pregled obstoječih pristopov za reševanje problema voziček-palica. Za realizacijo vodenja sistema s preiskovanjem zveznega prostora stanj so izpeljane enačbe dinamike tudi za vožnjo po neravnem terenu. Za preiskovanje zveznega prostora stanj pa so bili preiskušeni različni preiskovalni algoritmi, in sicer algoritem iskanja v globino z iterativnim poglabljanjem, algoritem A*, algoritem A* z omejenim spominom, algoritem kadarkoli A* in algoritem RTA*. Najprimernejši in najpogosteje uporabljen je bil algoritem RTA*. Da je preiskovanje zveznega prostora stanj učinkovito, je uporabljeno strojno učenje za učenje hevristične funkcije in prepoznavanje ciljnega stanja. V ta namen sta uporabljena metoda k najbližjih sosedov in naključni gozdovi. Vodenje sistema s preiskovanjem zveznega prostora stanj z RTA* se izkaže za uspešno že s pogledom naprej do globine 5. V poskusih s 100 naključno generiranimi testnimi stanji je bil sistem vedno uspešno voden do cilja. Vodenje sistema je bilo uspešno testirano tako na ravnini kot tudi na neravnem terenu, vključno s prečkanjem hriba in kotanje, kar kaže na robustnost in učinkovitost razvitega pristopa.20242024-11-01 08:15:14Magistrsko delo/naloga164575UDK: 519.8VisID: 149240COBISS_ID: 213411331sl