Robotizacija lepljenja magnetov kodirnika pozicije v ohišjaUrh, Vid (Avtor) Kamnik, Roman (Mentor) Kmecl, Peter (Komentor) robotUR5egrafični uporabniški vmesnikPythontkintermagnetrobotska celicaPilzavtomatizacija proizvodnjeoptimizacija časa ciklarobotikaV sklopu diplomskega dela smo razvili robotsko rešitev za podjetje RLS merilna tehnika d.o.o., ki omogoča avtomatizirano lepljenje magnetov v aluminijasta ohišja. Z robotizacijo tega procesa smo dosegli povečanje produktivnosti proizvodnega delavca in hkrati povečali kapaciteto proizvodne linije. Prvi izziv, ki smo ga reševali je bil, kako robota tako natančno krmiliti, da bo robot z magnetom točno zadel odprtino. Kot najuspešnejšo rešitev smo določili postavljanje ohišja na magnet iz nagnjene pozicije. Drugi izziv, ki smo ga reševali je bil čas cikla robota. Za ekonomsko uspešno rešitev smo potrebovali krajši cikel, kot je pri ročnem izvajanju enakega dela - ta je bil po izračunu približno 14 sekund na izdelek. Ob koncu diplomske naloge smo dosegali čas cikla okrog osem sekund na izdelek. Tretji in največji izziv, ki smo ga reševali, je bilo vzporedno opravljanje nalog, saj je čas sušenja magnetov 30 minut preden jih lahko robot prestavi na izhodni pladenj. Če izdelek sušimo manj časa tvegamo slabo zalepljen in posledično neprimeren izdelek. V času 30 minut pa lahko robot izvaja druge naloge. Izziv smo rešili z dodajanjem druge plošče, ki jo robot polni medtem ko se prva plošča suši. Četrti izziv je bil nanašanje lepila ter brisanje ostankov lepila iz ohišja. Po 30 minutah sušenja je potrebno magnete obrisati in jih odnesti na izhodni pladenj. Za čim manjši vpliv na čas cikla smo jih brisali in odlagali po 12 hkrati. Kot peti izziv pa smo reševali varnost sistema, da smo dosegli varnostne standarde, ki so potrebni pred zagonom procesa v proizvodnji. Končni izdelek je sestavljen iz treh delov. Prvi del je programska rešitev v jeziku URScript, narejena s pomočjo učne naprave robota UR5e. Drugi del je testni grafični vmesnik, narejen v programskem jeziku Python v knjižnici tkinter. Tretji del je varnostna rešitev in konfiguracija Pilz PSENscan senzorja.20242024-10-18 07:25:00Diplomsko delo/naloga164248VisID: 61199COBISS_ID: 220695555sl