Hidravlični mehanizem za nadzor šestih prostostnih stopenj ploščadiLojk, David (Avtor) Jerman, Boris (Mentor) Majdič, Franc (Komentor) stewartova ploščadanalitičen popisnosilnostprostorske prostostne stopnjeparalelni manipulatorjiTo diplomsko delo obravnava analizo obremenitev prototipne Stewartove ploščadi, zasnovane na FS. To je mehanizem, sestavljen iz dveh plošč v obliki neenakostraničnih šestkotnikov in šestih identičnih hidravličnih valjev, ki ti dve plošči povezujejo. Z uporabo inverzne kinematike so bili analitično določeni največji koti zasukov hidravličnega mehanizma oz. njegove pomične ploščadi. To je bilo izvedeno ob predpostavki idealiziranih zglobov v točkah vpetja koncev hidravličnih valjev v plošči. Izveden je bil preračun z numeričnim modelom po MKE. Spreminjalo se je tudi konfiguracijo hidravličnega mehanizma in analiziralo, kako to vpliva na največje kote zasukov in obremenitve v hidravličnih valjih. Na zadnje so bile izvedene tudi meritve (tlaki, pomiki) na obstoječi prototipni ploščadi. Ugotovljeno je bilo, da konfiguracija Stewartove ploščadi vpliva tako na največje kote zasukov, kot tudi na največje obremenitve v hidravličnih valjih. Nadalje je bilo ugotovljeno tudi, da na obremenitve hidravličnih valjev najbolj vpliva rotacija pomične ploščadi okoli vertikalne osi. [D. Lojk]20242024-10-10 10:03:44Diplomsko delo/naloga163702UDK: 621.22:629.7.08(043.2)VisID: 266979COBISS_ID: 212420099sl