Lidarski sistem z več vidnimi polji za zagotavljanje varnosti v robotikiPogačnik, Luka (Avtor) Munih, Marko (Mentor) lidarpreusmerjanje vidnega poljazrcalovpliv na meritevadaptivna referencaV zadnjih letih se na področju industrijske robotike kaže trend nekoliko povečane uporabe sodelujočih robotov. Trenutno varnost dosegajo z omejevanjem moči in sil, nadaljnji razvoj pa poteka tudi na področju zagotavljanja varnosti z nadzorom nad hitrostjo in varnostno razdaljo. To lahko izmerimo z uporabo zunanjih globinskih kamer, demonstrirana pa je bila tudi uporaba množice individualnih lidarjev, pritrjenih na robota. Namesto uporabe množice individualnih lidarjev, bi morda lahko podoben efekt dosegli z uporabo centraliziranega lidarja, čigar vidna polja s pomočjo zrcal statično prerazporedimo vzdolž robotovega segmenta. Ta vidna polja podajajo perspektivo iz množice točk na segmentih robota. Izdelali smo lidar z več kanali, ki omogoča vpogled v vse interne signale. Z njim smo preučili vpliv zrcal in prizem na meritev razdalje. Preizkusili smo različne vrste zrcal v čistem in nekoliko zaprašenem stanju. Poleg tega smo preverili tudi vplive preusmerjanja svetlobe med več sosednjimi kanali. Ugotovitve kažejo, da tip zrcala ni pomemben, velik vpliv pa imajo nečistoče na zrcalu. Del svetlobe se odbije že od njih, skupaj z odbojem svetlobe od tarče pa se signala seštejeta v popačen odboj, ki prinese negativno merilno napako. Zaradi vzpostavljanja novih svetlobnih poti prek sosednjih zrcal, lahko do napake pride tudi, kadar so zrcala za preusmerjanje sosednjih svetlobnih poti znotraj vidnega polja opazovanega kanala. Če je dodatna svetlobna pot krajša od primarne, privede do negativne merilne napake, v nasprotnem primeru pa je napaka pozitivna. V obeh primerih so napake prisotne le na delu merilnega območja. Poleg tehnične izvedbe prerazporejanja vidnega polja smo se poglobili tudi v možno uporabo. Za dobro rekonstrukcijo okolice robota je potrebno poznati pozicije in oblike vidnih polj uporabljenih senzorjev, kar je ne trivialna zahteva. Vendar dobra rekonstrukcija okolice za povečanje varnosti morda ni nujno potrebna. Izdelan in preizkušen je bil sistem za sprotno zaznavanje nepričakovanega posega v robotov delovni prostor, ki deluje na podlagi primerjave trenutnih meritev z vsebino prilagodljive referenčne tabele. Za določanje pripadajoče referenčne vrednosti se zanaša na poznavanje trenutnih pozicij in hitrosti robotskih sklepov. Sistem je preizkušen, ustrezno delovanje pa je prikazano tudi v sodelujoči aplikaciji, kjer se človek giblje v neposredni bližini in mu nenehno posega v delovni prostor.20242024-09-17 09:15:01Doktorsko delo/naloga161941VisID: 62240COBISS_ID: 219459331sl