Izdelava mobilnega robota z ultrazvočnimi senzorji razdalje za lokalizacijoTomšič, Janez (Avtor) Skočaj, Danijel (Mentor) Rijavec, Vid (Komentor) mobilna robotikaROSArduinoultrazvočni senzorjiodometrijalokalizacijaAMCLArUco3D tiskanjeNatančna lokalizacija je eden izmed temeljnih izzivov pri razvoju avtonomnih mobilnih robotov. Sodobni roboti za lokalizacijo običajno uporabljajo laserske merilnike razdalje (LiDAR). V diplomski nalogi raziščemo možnost uporabe cenovno ugodnejših ultrazvočnih senzorjev. Razvili smo mobilnega robota, opremljenega z dvanajstimi ultrazvočnimi senzorji HC-SR04. Za krmiljenje robota skrbi Arduino, ki komunicira s sistemom ROS na osebnem računalniku. Ovrednotili smo natančnost odometrije in adaptivne Monte Carlo lokalizacije (AMCL) v različnih znanih okoljih. Za oceno natančnosti smo implementirali sistem na podlagi sledenja značkam ArUco. Kljub omejitvam ultrazvočnih senzorjev robot dosega zadovoljivo natančnost lokalizacije z mediano napake 4,5 cm, kar je bistvena izboljšava v primerjavi z odometrijo, ki ima mediano napake 41,2 cm.20242024-09-12 10:25:00Diplomsko delo/naloga161557VisID: 37535COBISS_ID: 213277187sl