Zaznavanje ljudi v okolici mobilnega robotaCerovšek, Karel (Avtor) Podobnik, Janez (Mentor) Zaznavanje ljudiROSRGB-D kameraRvizrosbaglinuxlaunch datotekaV diplomski nalogi smo sme posvetili glavni problematiki gibanja robotov v okolici človeka - sposobnosti zaznavanja ljudi in posledično varno gibanje robota za vse udeležence v prostoru. Preizkusili smo odprtokoden algoritem v okviru projekta Spencer in s primerno senzorsko opremo preizkusili njegovo učinkovitost v realnem okolju. Največ pozornosti smo posvetili zaznavanju okolice z RGB-D kamero, kateri smo določili njeno vidno polje ter ovrednotili natančnost zaznavanja oseb. Ko smo prenesli naš ROS-paket, smo na računalnik namestili ustrezne gonilnike za RGB-D kamero ter ustrezno dopolnili kodo (natančneje našo datoteko, ki odpre okolje Rviz, v katerem prikazuje podatke kamere v realnem času). V naslednjem koraku smo posneli podatke, ki jih je zajela RGB-D kamera in jih shranili. Pridobljene podatke pa smo nato analizirali in prikazali v okolju Matlab. Spreminjali smo višino kamere in postopek ponovili. Analiza je bila uspešna - uspelo nam je določiti območje s praktično 100% zanesljivostjo delovanja, analizirali pa smo tudi uspešnost v območju, kjer zanesljivost ni bila popolna.20242024-09-06 11:40:20Diplomsko delo/naloga161054VisID: 62592COBISS_ID: 206848003sl