Zaznavanje in manipulacija deformabilnih objektov z robotomBudjak, Stojan (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Šlajpah, Sebastjan (Komentor) robotikaavtomatizacijaUR5eVisionary-Ttekoči trakobdelava oblakov točkkalibracijaavtomatizirano zarezovanje testa.V diplomski nalogi smo raziskovali uporabo robota UR5e, kamere Visionary-T in tekočega traku za avtomatizirano zarezovanje krušnega testa. Cilj raziskave je bil razviti učinkovit in natančen sistem za zarezovanje testa, ki bi povečal produktivnost in zmanjšal potrebo po ročnem delu v pekarnah. Sistem je sestavljen iz treh glavnih komponent: robota UR5e za natančno rezanje, kamere Visionary-T za pridobivanje oblakov točk krušnega testa in tekočega traku za transport kruha skozi proces. Uporabili smo tudi računalnik za obdelavo oblakov točk, pri čemer smo uporabljali programski jezik Python. Komponente sistema so povezane na laboratorijsko omrežje prek Ethernet povezave in komunicirajo prek TCP/IP protokola. Kamera Visionary-T je priključena na robota UR5e. Ko laser na tekočem traku zazna testo, se trak zaustavi, kamera pa zajame oblak točk, ki ga prek FTP protokola pošlje na računalnik. Računalnik obdeluje oblak točk z algoritmom, ki vključuje odstranjevanje izstopajočih točk (ang. statistical outlier removal) in odstranjevanje ravnine z naključnim vzorčnim konsenzom (ang. Random Sample Consensus, RANSAC). Koeficiente ravnine določimo ročno glede na postavitev kamere Visionary-T. Nato se oblak točk zgladi in z analizo glavnih komponent (ang. Principal Component Analysis, PCA) določijo osi. Na tej točki se tudi izmerijo dimenzije testa in oblikuje optimalna škatla v obliki kvadra za krušno testo. Glede na uporabnikove zahteve se določita kot rezanja in število linij zarezovanja, oziroma uporabnik nastavi, kako naj se krušno testo zareže. Vsaka določena točka vsebuje tri koordinate (x, y, z), ki se pošljejo robotu po ustrezni kalibraciji, saj kamera in robot uporabljata različna koordinatna sistema. Za namen te raziskave smo določili tri linije zarezovanja, kar pomeni 18 točk (3 linije x 2 točki x 3 koordinate). Ko robot prejme te točke, se trak ponovno zažene in robot začne z zarezovanje krušnega testa. Sistem omogoča prilagoditev načina zarezovanja prek računalnika, kar omogoča različne oblike in vzorce zarezovanja testa. Raziskava je bila izvedena eksperimentalno, z integracijo in optimizacijo delovanja vseh komponent. Glavne ugotovitve vključujejo večjo natančnost zarezovanja krušnega testa, zmanjšanje odpadkov in povečanje hitrosti proizvodnje. Sistem je prilagodljiv za različne vrste in velikosti kruha, kar dodatno prispeva k njegovi uporabnosti v pekarnah.20242024-09-06 11:40:00Diplomsko delo/naloga161053VisID: 62521COBISS_ID: 206829827sl