Vodenje sodelujočega humanoidnega robota Talos za pomoč osebam pri vstajanju in usedanjuKostanjevec, Ana Gabriela (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Brecelj, Tilen (Komentor) humanoidni robot Talosrobotska roka KUKA-LWRROSWhole-Body Controlsosledje nalogfizično sodelovanje med človekom in robotomsodelujoči robotNamen diplomske naloge je bil zasnovati metodo za izvedbo fizičnega sodelovanja humanoidnega robota Talos s človekom z vpeljavo senzorično-motorične teleoperacije. Končni cilj je, da robota naučimo sodelovanja s človekom pri izvedbi nove naloge, brez direktnega programiranja za to potrebnih gibov. Tega smo se lotili z usklajenim vodenjem dveh robotov, tj. humanoidnega robota Talos in robotske roke KUKA-LWR, in dvema človeškima pomočnikoma. Prva oseba je z interakcijskimi silami fizično vodila ročaj, pritrjen na vrh robotske roke KUKA-LWR, druga oseba pa je z interakcijskimi silami fizično vodila prijemala robota Talos. Robota sta bila medsebojno povezana in sta se gibala usklajeno glede na vsoto sil, apliciranih na oba robota. Osebi sta z delovanjem na ročaj oz. prijemala robotov tako vplivali na premik obeh robotov hkrati. Naloga, ki smo jo izbrali za demonstracijo našega pristopa k učenju sodelujočih robotov, je bila pomoč pri vstajanju in usedanju. Oseba, ki je držala ročaj robota KUKA-LWR, je stala in prek sklopljenega sistema robotov fizično pomagala vstati s stola in se nazaj vsesti drugi osebi, ki se je držala prijemal robota Talos. Delovanje programa, ki je vodil robota, smo najprej preizkusili v simulaciji, kasneje pa še na realnih robotih. Izvedli smo meritve s petimi osebami. Med izvajanjem naloge smo si shranjevali premike vrhov robotov ter interakcijske sile. Po končanih meritvah smo analizirali premike vrhov robotov in izdelali model, ki ga robot lahko uporabi za avtonomno izvajanje omenjene naloge.20242024-09-06 10:20:05Diplomsko delo/naloga161042VisID: 62549COBISS_ID: 206808067sl