Vodenje avtonomnega mobilnega robota z nameščenim sodelujočim robotomJERIĆEVIĆ, JAN (Avtor) Podobnik, Janez (Mentor) mobilni manipulatorrobotski operacijski sistem (ROS)mobilna robotikasodelujoča robotikaMagistrsko delo predstavlja zasnovo, razvoj in implementacijo sistema vodenja avtonomnega mobilnega robota z nameščenim sodelujočim robotskim manipulatorjem. V delu skozi integracijo mobilne platforme MiR100 z manipulatorjem UR5e in prijemalom Robotiq, izpostavljamo potencial mobilne manipulacije za izboljšanje avtomatizacije v različnih industrijskih panogah. V magistrskem delo predstavimo pregled koncepta mobilnih manipulatorjev, ki združujejo mobilnost z naprednimi manipulacijskimi sposobnostmi, kar bistveno razširi delovni prostor manipulatorja. Podrobno proučimo zmogljivosti industrijskega vmesnika mobilne platforme MiR100 in njenega varnostnega sistema. Glavni del raziskave je bil namenjen razvoju sistema vodenja z uporabo robotskega operacijskega sistema (ROS), ki je omogočil brezhibno komunikacijo in koordinacijo med mobilno platformo in manipulatorjem, in s tem avtonomno izvajanje kompleksnih nalog. Izvedli smo eksperimente za oceno zmogljivosti razvitega sistema. Ti eksperimenti so se osredotočili na ključne lastnosti robotske celice -- validacijo varnostnega sistema mobilne platforme in ponovljivost mobilnega manipulatorja. Ugotovitve teh eksperimentov smo uporabili pri zasnovi praktičnih aplikacij natančnega sestavljanja mehanskih komponent in transporta materialov v simuliranem industrijskem okolju. Aplikaciji sta demonstrirali uporabnost in zanesljivost mobilnega manipulatorja pri avtonomnem izvajanju kompleksnih nalog. Predstavljeno delo dopolnjujejo podrobna spletna navodila za uporabo mobilnega manipulatorja. Navodila so namenjena pomoči bodočim uporabnikov pri konfiguraciji robotske celice in uporabi razvitega sistema vodenja. Magistrska naloga prikazuje, kako lahko integracija mobilnih platform in sodelujočih robotov izboljša avtomatizacijo in omogoči učinkovitejše in prilagodljivejše procese, medtem ko lahko razvita robotska celica in njen sistem vodenja služita kot osnova za prihodnje raziskave.20242024-08-29 13:45:00Magistrsko delo/naloga160514VisID: 62642COBISS_ID: 211247107sl