Impedančno vodenje robotskega eksoskeleta rokeTušek Oklobdžija, Lara (Avtor) Vrabič, Rok (Mentor) Babič, Jan (Komentor) robotski eksoskeletiaktuatorjivodenjepodajnostnatančnostponovljivostZa uspešno interakcijo robotskega eksoskeleta s človekom je potrebno poleg togosti strukture zagotoviti tudi ustrezno podajnost v sklepih eksoskeleta. Slednje je mogoče implementirati z impedančnim vodenjem eksoskeleta, za kar je potreben servo motor z možnostjo krmiljenja navora. V zaključni nalogi je predstavljena implementacija impedančnega vodenja robotskega eksoskeleta roke. V prvem delu naloge smo podali pregled relevantne literature s področja robotskih eksoskeletov. V nadaljevanju smo predstavili robotski eksoskelet EduExo Pro. Le-ta je služil kot izhodišče za implementacijo impedančnega vodenja, ki je zajemala razvoj sistema mehanskih in elektronskih komponent, potrebnih za vključitev servo motorja z možnostjo krmiljenja navora v eksoskelet, ter razvoj programske kode. Z meritvami zunanje kinematike smo primerjali pozicijsko voden servo motor s servo motorjem, katerega navor lahko krmilimo, in ugotovili, da je servo motor z možnostjo krmiljenja navora natančnejši ter zagotavlja boljšo ponovljivost kot servo motor, ki je lahko voden le pozicijsko.[L. Tušek Oklobdžija]20242024-06-29 08:30:29Diplomsko delo/naloga159097UDK: 007.52:621.3.077.2:531.1(043.2)VisID: 260617COBISS_ID: 203055363sl