Razvoj senzorskega sistema in kalibracijskih algoritmov za zaznavanje okolice v kolaborativni robotikiOgrizek, Leo (Avtor) Štruc, Vitomir (Mentor) Perš, Janez (Komentor) stereo vidstereo kalibracijaoblak točkzaznava vzorca šahovniceV tem delu razvijemo in ovrednotimo postopek kalibracije stereo kamer, namenjen združevanju oblakov točk iz stereo globinskih podatkov, kar omogoča njihovo uporabo v naprednih sistemih zaznave. Naš pristop temelji na zaznavi vzorcev šahovnice v slikah za izračun intrinzičnih in ekstrinzičnih parametrov kamer, na podlagi položajev oglišč šahovnice znotraj parov posnetih slik. Dodatno robustnost kalibracijskemu procesu zagotavljamo z uvedbo metode za preverjanje in zagotavljanje konsistentnosti orientacije zaznanih oglišč šahovnic. Oblake točk združimo s pomočjo pridobljenih ekstrinzičnih parametrov kamer in ocenimo njihovo kvaliteto. Točnost naše kalibracijske metode ocenjujemo z uporabo kvantitativnih meritev, specifično napak reprojekcije in globinske napake, ter s kvalitativnimi merili preko vizualnega pregleda, da temeljito potrdimo učinkovitost naših metod. Poleg tega izvedemo analizo časovne učinkovitosti uporabljenih algoritmov, s čimer preverimo njihovo primernost za uporabo v aplikacijah, ki delujejo v realnem času.20242024-06-19 11:30:00Diplomsko delo/naloga158683VisID: 61169COBISS_ID: 199549955sl