Razvoj kartezičnega hitrostnega krmilnika sodelovalnega robotaRus, Matic (Avtor) Vrabič, Rok (Mentor) robotikasodelovalni robotirobotski operacijski sistem (ROS)libfrankaadaptivno krmiljenjesledenje trajektorijiRobotski manipulatorji so že desetletja ključen del proizvodnje, zadnja leta pa so na porastu aplikacije robotov v nestrukturiranem okolju storitvenega sektorja. Njihova najpomembnejša lastnost je zmožnost prilagajanja na nepredvidene interakcije z okolico. Magistrsko delo obravnava postopek razvoja krmilnega programa sodelovalnega robota, ki izvajalcu pomaga pri laserski terapiji kože pacienta. Nadzorna shema vodi manipulator po trajektoriji, ki je generirana v realnem času in se prilagaja geometriji človeškega telesa. Predstavljena je teorija robotskih manipulatorjev in opisan postopek izdelave krmilnega programa na realnem in simuliranem robotu. Na koncu je demonstrirano delovanje sistema.[M. Rus]20242024-03-28 08:30:25Magistrsko delo/naloga155370UDK: 007.52:62-50:681.52(043.2)VisID: 260029COBISS_ID: 191018755sl