Robotski sistem za manipulacijo rastlin v rastlinjakuKlemenčič, Tilen (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Šlajpah, Sebastjan (Komentor) robotika v kmetijstvurobotski vidkartezični manipulatorV magistrskem delu smo se osredotočili na problematiko manipulacije zank, ki so uporabljene pri vzgoji paradižnikov. Zanke so obešene 5 metrov visoko na jeklenih kablih, okoli njih so navite vrvi, ki so uporabljene za oporo pri rasti paradižnika. Prototipirali in sestavili smo robotski sistem, ki je prilagojen za manipulacijo zank v rastlinjaku. Za validacijo koncepta smo uporabili industrijskega robota UR5e, na katerega smo namestili posebno prijemalo, na katerem so prsti, ki imajo utor prilagojen za manipulacijo zank. Razvili smo robotski vid, ki natančno zazna željeno lokacijo prijema zanke. Izvedli smo analizo potrebnih prostostnih stopenj robota in ugotovili, da so potrebne samo štiri. Za validacijo te ugotovitve smo razvili dve dodatni osi in jih namestili na robota UR5e. Za translacijsko os smo uporabili izvedbo z zobato letvijo, s tem smo validirali delovanje takšnega linearnega pomika za uporabo v nadaljnjih prototipih. V nadaljevanju smo sestavili kartezični manipulator. Sestavljen je iz treh translacijskih in ene rotacijske osi. Na tem robotskem sistemu smo izvedli tudi meritve ponovljivosti in točnosti razdalje.20242024-02-26 08:13:46Magistrsko delo/naloga154722VisID: 62626COBISS_ID: 187050755sl