Vodenje robota za pobiranje stebelne zelenjave na osnovi robotskega vidaGimpelj, Jakob (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Šlajpah, Sebastjan (Komentor) pobiranje špargljevparalelni robotski sistemmobilni robotrobotski vidYOLOROSKmetijski sektor se sooča s problemi, kot sta upadanje razpoložljive delovne sile in naraščajoče povpraševanje po pridelkih, kar povečuje potrebo po tehnoloških inovacijah, na primer po robotih, ki lahko izboljšajo pridelovalne procese. Pobiranje špargljev je eno izmed področij, kjer ročno delo zahteva veliko truda in kjer občutljiva narava ter nepredvidljiva rast špargljev otežujeta avtomatizacijo. V magistrskem delu smo se posvetili izboljšavi obstoječega mobilnega robotskega sistema za pobiranje špargljev, s poudarkom na zaznavi in lokalizaciji špargljev za bolj natančno pobiranje. Pripravili smo mobilno platformo za delo na polju in izboljšali vodenje paralelnega robota. Podrobneje smo se posvetili procesu zaznave špargljev z robotskim vidom. Prilagodili smo nosilec senzorjev, tako da je bilo poleg laserskega skenerja na mobilno platformo mogoče namestiti tudi globinski kameri. Nadgradili smo obstoječi algoritem za prepoznavanje špargljev na podlagi podatkov iz laserskega skenerja in tako omogočili bolj robustno zaznavo. Dodali smo tudi proces za prepoznavanje in sledenje špargljev na osnovi barvnih in globinskih slik iz globinske kamere z uporabo algoritma YOLO. Ta na barvnih slikah detektira in segmentira šparglje, nato pa jim med premikanjem sledi z algoritmom ByteTrack. Proces smo optimizirali za izvajanje z zadostno hitrostjo za delovanje v realnem času. Podatke iz zaznave smo uporabili za določanje višine špargljev in točke pobiranja. Rezultati dela obsegajo validacijo pobiranja špargljev na polju ter primerjavo zmožnosti zaznavanja na podlagi laserskega skenerja in globinske kamere.20232023-11-29 14:20:01Magistrsko delo/naloga152585VisID: 62617COBISS_ID: 180917251sl