Razvoj sodelujočega robotskega sistema za kolensko artroplastikoKatrašnik, Miha (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) robotika v mediciniortopedske operacijesodelujoča robotikaimpedančno vodenjevirtualne omejitveMnogo ljudi trpi za posledicami težav s kolenskimi sklepi. Izboljšanje stanja je mogoče z izvedbo ortopedskih operacij. Ena izmed teh operacij je totalna kolenska artroplastika (TKA), pri kateri se poškodovano ali obrabljeno površino nadomesti s kolensko protezo. Konvencionalne metode za opravljanje teh operacij so precej uspešne, a ostaja precej prostora za izboljšave. Kot možnost izboljšave rezultatov operacij se ponuja uporaba robotske tehnologije. V tem delu predstavljamo razvoj robotskega sistema, ki kirurgu pomaga pri izvedbi reza femurja. Ta rez je potreben za vstavitev proteze. Točnost izvedbe tega reza ima pomemben vpliv na uspešnost operacije. Pri izvedbi naloge smo soočeni z dvema glavnima ciljema. Prvi je določitev ravnine reza, drugi pa ustrezno vodenje robota. Ravnino reza določimo na podlagi anatomije kosti. Izdelali smo program, ki s pomočjo optičnega sistema za sledenje zajame podatke o anatomiji kosti in na podlagi tega izvede izračun ravnine reza. Izvedli smo tudi vodenje robota z virtualnimi omejitvami z impedančnim vodenjem (ang. impedance control). Pri tem vodenju robota lahko premikamo z roko, vendar le tako, da vodilo za žago, pritrjeno na robota, ostane poravnano z ravnino reza. Izvedli smo tudi meritve napake lege vodila za žago. Ugotovili smo, da je vodenje dokaj uspešno, a točnost tega sistema ne zadostuje potrebam realnih operacij.20232023-10-02 08:15:01Magistrsko delo/naloga151239VisID: 62484COBISS_ID: 169848323sl