Primerjava načinov za preprečitev integralskega pobega v PI regulatorjuAvsec, Oliver (Avtor) Ambrožič, Vanja (Mentor) Nemec, Mitja (Komentor) integintegralski pobegmetoda prilagodljivih stanjmetoda pogojnega integriranjadiskretni regulatorKljub svoji preprostosti in razvoju računalništva ter digitalnega procesiranja, se v industrijskih aplikacijah močnostne elektronike in elektromotorskih sistemov izkaže kot najboljša izbira klasični proporcionalno-integralni (PI) regulator. Realizacija PI-regulatorjev na mikroračunalniških sistemih je zelo enostavna, delovanje pa hitro in robustno. Hitro delovanje je še posebej pomembno pri regulaciji elektromehanskih pretvornikov v realnem času, s časovnimi konstantami reda nekaj deset mikrosekund. Tudi PI-regulator ima omejitve, katerim je potrebno posvetiti posebno pozornost in ena izmed njih je integralski pobeg, ki lahko ključno vpliva na reguliranca in kvaliteto regulacije. V diplomski nalogi je preučen pojav integralskega pobega, predstavljenih več rešitev za preprečevanje pojava ter podrobneje primerjani dve najpogostejši rešitvi na primeru vodenja elektromotorja nato še vpliv časa vzorčenja na vodenja z diskretno izvedbo preprečevanja integralskega pobega. Teorija pojava integralskega pobega in njegovih rešitev temelji na obstoječi literaturi, primerjava najpogostejših rešitev (pogojno integriranje in metoda prilagodljivih stanj) je bila narejena na podlagi računalniške simulacije v programskem okolju Matlab/Simulink. Z regulatorjem, ki smo ga nastavili po nastavitvenih pravilih Ziegler – Nichols, smo vodili sistem, ki je bil vzbujan s skočno funkcijo. Na unipolarno omejenem sistemu sta obe metodi izboljšali vse preizkušene integralske cenilke v primerjavi z zgolj osnovnim regulatorjem med 2,1 % in 11,8 %. Podobni rezultati so vidni tudi pri bipolarno omejenem sistemu, kjer je regulator dalj časa v nasičenja kar se odraža na še večjih razlikah. Pri kaskadno reguliranem unipolarno omejenem sistemu so se vrednosti cenilk prav tako izboljšale, a nekoliko manj izrazito, med 1,1 % in 5,3 % odvisno od cenilke. Pri implementaciji AW na diskretnem sistemu se je izkazalo, da je najboljše razmerje med vzorčnim časom in najmanjšo časovno konstanto, ki jo še želimo upoštevati, vsaj 1:2 ali še bolje 1:10, kjer v primerjavi z zveznim regulatorjem vrednost cenilke povečamo od 2 do 3 %.20232023-09-12 11:40:00Diplomsko delo/naloga149966VisID: 61160COBISS_ID: 165145091sl